OpenPCDet系列 | 6.PointPillars模型分类、回归、角度损失的构建

news2024/11/17 13:23:31

文章目录

  • 模型损失计算
  • 1. 分类损失构建
    • 1.1 分类损失函数：SigmoidFocalClassificationLoss
  • 2. 回归损失构建
    • 2.1 回归损失函数：WeightedSmoothL1Loss
  • 3. 角度损失构建
    • 3.1 角度损失函数：WeightedCrossEntropyLoss
  • 4. 总结

模型损失计算

在进行anchor的正负样本分配后，具体来说就是对iou最大以及满足阈值的anchor进行相应的类别分配以及gt编码信息分配，以及正样本的权重分配，最后的所有预测信息以及anchor分配信息保存在self.forward_ret_dict这个字典中，现在就是利用这个字典来进行损失的计算。

在这里插入图片描述

在调用PointPillars算法的get_training_loss函数时，

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