可以用下面的链接安装ros
安装ros

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在home下建立workspace，添加环境变量

export $ROS_PACKAGE_PATH=ROS_PACKAGE_PATH:/home/workspace

在workspace下建立src文件夹，将fdilink_ahrs_ROS1解压在src目录下面

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在workspace下运行以下命令：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=fdilink_ahrs

初始化setup.bash

source devel/setup.bash

接下来可以输入两个命令可以看见imu的输出

roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch
#新建终端输入命令
rostopic echo /imu

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imu输出如图所示：

用rviz可视化

roslaunch fdilink_ahrs tf.launch
#新建终端输入命令
rviz

如图所示，之后将Fixed Frame由map改成其他模式，左下角Add增加TF选项，即可出现效果