Prometheus集群编队开发套件是一个面向集群、多智能体相关研究方向的无人机二次开发平台，采用分布式集群算法。与传统无人机集群相比，分布式无人机集群更加灵活、可靠和高效，可应用于更加复杂及多样化的任务场景。

 

室内外编队介绍

P600大轴距室外无人机编队

P600无人机定位为室外无人机平台，轴距600mm，标准编队为3-5机，搭载RTK厘米级定位设备，飞行稳定性表现优异。其大载重、长续航的特点，使该平台可搭载更多的传感器，实现更多的功能。通信模块采用Homer图数传链路，可以实现一对多组网功能，地对空通信距离可达2-4km，Allspark机载电脑算力21TOPS，可满足大部分算法需求。由于集群算法采用分布式架构，故可选择使用自组网模块实现分布式集群功能。

P230小轴距室内无人机编队

P230是一款专为科研工作者及无人机开发者设计的小型无人机实验平台，轴距250mm，加装保护罩，适用于室内飞行场景。目前标准编队产品为3-5机，每台无人机均搭载Allspark机载电脑，算力21TOPS，可满足大部分复杂算法的应用。通信模块采用Minihomer图数传链路，最多可支持1对8组网，室内通信距离150-200m。定位方式分为动捕定位和UWB定位，动捕定位精度可达到亚毫米级，稳定性好；UWB定位拆卸方便，可用于室内外场景，性价较高（但不推荐在有磁场或电磁波干扰的环境下使用）。

产品特点

Prometheus集群编队开发套件是针对室外无人机集群研究内容开发的一套平台方案，包含无人机、定位模块、通信模块、飞行控制器、机载计算机以及配套的集群控制软件系统。集群控制软件系统基于ROS（机器人操作系统）以及PX4（飞行控制软件系统）两大开源平台，结合阿木实验室无人机自主平台开源项目Prometheus集群控制子模块实现。提供集群编队相关功能demo，配套Prometheus地面站-Pro实现人机交互。

目前可实现功能

1. 编队飞行：提供一字队形、三角队形以及队形变换；

2. 任务自主分配：无人机集群自主进行编队任务分配；

3. 位置数据自主修正：根据RTK定位数据自主对坐标系原点进行调整，统一坐标系原点；

4. 无人机自检系统：保障系统正常稳定运行以及避免用户误操作；

5. 无人机安全保护机制：降低炸机风险以及损失。

Prometheus专业版地面站介绍

Prometheus集群编队开发套件配套Prometheus-Pro地面站，人机交互界面操作简易，可快速上手使用，显著降低上手难度并提升开发效率。该地面站简化了Prometheus的操作和使用流程，同时采用TCP/UDP通信机制，避免了ROS1多机通信繁琐的配置。目前已适配了Prometheus项目中绝大数功能，包括但不限于单机、集群、吊舱、视觉控制操作、以及数据的实时反馈等，且同时适用于真机和仿真系统。

Prometheus集群编队开发套件拥有良好的开源生态，可在搜索与救援、物流配送、农业、建筑监测等领域发挥重要的作用，促进相关领域的发展。

福利：

额外提供集群编队控制软件系统源代码及仿真系统、无人机集群二次开发配套培训，辅助用户快速上手。培训内容可根据用户情况调整，以便用户能够更高效地掌握无人机集群编队套件的使用及二次开发。