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前言

仿真

生成代码在硬件上运行

总结

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前言

测试了一个新的小电机，24V只能跑2000RPM左右，在此基础上测试一下弱磁控制，由于MTPA只适用于表贴电机，测试效果不能直观看出来，一般是通过测试效率。而前馈解耦的响应很不明显，只有弱磁控制可以通过速度表现出来，就尝试了一下弱磁的仿真到代码生成在开发板上进行测试。记录一下效果和过程。

仿真

速度环输出的Iq_ref之后就是弱磁控制，这里的弱磁是通过PI来控制Id_ref的，原理和ST电机库的弱磁类似，这里就不细说了。构建模型如下：

 仿真效果如下：

弱磁前，速度达不到目标转速2500RPM

 

弱磁后，目标转速可以达到2500RPM

这里速度环的响应不需要做优化，真正到硬件上再标定。

仿真效果可以，下一步硬件系统测试

生成代码在硬件上运行

开发板还是一直用的开发板，电机换了一个，这里的角度通过霍尔来计算的（电机自带霍尔）

需要调整的参数主要是弱磁的下限，也就是-Id_ref的最小值，如果这个值太大，电机效率会很低，可能会有很高的转速，但是相电流会非常大，效率不高，还可能会引起电机发热，需要根据电机的特性和系统转速需求等适当选择。弱磁参数如下:

 测试直流电压：24V

不使能弱磁：

给定转速2700RPM，实际只能跑到2400RPM不到 

弱磁后：

给定转速2700RPM，可以跑到目标转速

 

目标转速从2200RPM到2700RPM来回切换（从非弱磁区到弱磁区切换），可以看到切换平滑，速度也算稳定 ：

总结

从仿真和实际运行来看，实际弱磁的效果和仿真一样。在实际调试中会存弱磁区速度和非弱磁区速度稳定性不一样，这可能是多方面的原因，需要综合整个系统考虑，有时候Id_ref给定后响应慢，需要对电流环的带宽进行优化。有时候速度在非弱磁区工作正常，但是在弱磁区会不稳定，也有可能是速度环参数带宽需要调整，需要根据实际情况进行判断。