PointPillars:点云编码器，编码特征可以与任何标准的 2D 卷积检测架构一起使用。任务是目标检测。来自CVPR2019

论文地址：https://arxiv.org/pdf/1812.05784.pdf

代码地址：GitHub - nutonomy/second.pytorch: PointPillars for KITTI object detection

运行这个代码可不容易，下面是遇到的一些问题：

1.mmcv包，这个包要求torch>=1.7, 我的torch是1.4，“pip install mmcv”之后会由于版本问题，自动删除我的torch1.4和torchvision。解决：把cuda10卸载，重装cuda11（因为cuda10最高支持torch1.4），下载torch1.7和torchvision0.8

注意：虽然我用的是ubuntu18.04, 但是cudnn要安装linux不是unbunt的.deb文件，.deb会出现很多不必要的问题。

2.torchplus，这个包也是上面的问题，至少torch1.7

3.import问题，from secnd.XXX import XXX会报错，找不到second模块，解决1：可以用print(os.getcwd())来查看当前进程的路径是否是上面， 前面加一句：sys.path.append("..")，sys.path是一个list，包含了已经添加的环境变量路径，sys.path.append("..")可以用于跨文件导入

4. CUDA_arch为None的问题，会报错"ValueError: you must specify arch if use cuda"，这个错是作者在command.py中写的，

我在__init__()中把arch默认参数写上了7.5，还是不行，进入find_cuda_device_arch()函数去一点一点用print查看，发现while一旦执行，arch就会变成None，注释掉即可

注意：对于arch是什么，怎么查看：

cuda_arch是指CUDA Capability Major/Minor version number，代表显卡的算力，比如我的2080ti的arch是7.5

[NVIDIA] Ububtu 获取 CUDA_ARCH_hanjialeOK的博客-CSDN博客

5. cuda_runtime.h没有那个文件

应该是前面重装cuda的时候没装完整，先检查cuda的环境变量配置是否好之后，直接pip install cudatoolkit即可

6. RuntimeError: ('compile faied with retcode', 1)

补充ing