DSPC174 3BSE005461R1码垛工业机器人安装调试的13个步骤

ABB码垛工业机器人安装调试的13个步骤
最近工业机器人市场上，调试工作比较火爆，单个项目动辄几十台机器人同时调试，开出的日薪达到1500-2000元。拥有如此庞大的市场需求和丰厚收入的工作，到底有多难呢？

如同新买的手机，我们第一时间做的不是用它打电话，而是安装平时需要的软件。工业机器人也是如此，但它的安装调试远比手机复杂得多。

下面以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人安装调试的13个步骤。

安装机器人

在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。

控制柜

设置语言

第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。

1.点击左上角”ABB”图标

2.点击“Control Panel”

3.点击“language”

4.选择“Chinese”，点击“OK”

5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了

示教器主界面

备份与恢复

定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。

备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

校准

ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：

1.更新伺服电动机转数计数器电池后

2.当转数计数器发生故障，修复后

3.转数计数器与测量板之间断开过以后

4.断电后，机器人关节轴发生了移动

5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”

系统I/O配置及接线

以某抓手接线电气原理图来说明。

机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。

前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。

输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。

通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。

图所示为 DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2 对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线（COM），10接704号线（+24V）。

首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序中用到的唯一的名称，例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。

1.配置I/O单元

1）点击控制面板

2）点击配置

3）点击“主题”，确认选择I/O

4）选择Unit

5）选择“显示全部”

6）选择“添加”

7）设定数值

8）点击下滚箭头

9）根据条线设定DN的地址

10）点击“确定”，点击“是”

2.设定数字输入 di1

1）在配置里选择“Signal”

2）选择“显示全部”

3）选择“添加”

4）设定数值，点击“确定”，点击“是”

只需按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。

等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。

此外，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。

1.在触摸屏主页面点击“ABB”

2.点击“控制面板”

3.点击“配置”

4.点击“Bus”

5.点击“添加”，进入添加页面，修改参数

6.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit Type”

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，点击进入

8.填写完产品ID号，向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”，将他们都改为64，点击确定。如果此时弹出窗口提示“是否立即重启”，点“否”，需等待配置完成后再重启

9.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit”，新建“profibus1”单元，修改参数

10.返回第三步的I/O页面后，点击“Signal”，进入配置各个I/O信号的界面，参数设计基本和前面的di1类似，只需要将Assigned to Unit改为“profibus1”

检查信号

1.点击“ABB”图标进入系统菜单

2.点击“输入输出”，对I/O信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确

3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸，点击其中的一个

4.再点击0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否错误

导入程序

1.点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”，点击“模块”

2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开

工件坐标系设定

1.机器人的坐标系统

设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，二无需重教所有的点

2.正确设定工件坐标的必要性

不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难

3.设定坐标

1）在示教器创建一个wobj1项目

2）定义工件坐标

3）验证工件坐标准确度

较基准点

1.点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2.点击“robtarget”

3.选择需要修改的工位， pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置

4.点击工位后出现下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后，机器人就会自动记录下新的位置。

调整参数

1.微调纸箱的长宽高

若新进纸箱有些许变化，影响码垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，需要进行调整。

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2）点击“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”这三个变量，它们分别对应纸箱的长宽高

控制器模块 CP40 CP40A CP40B FOXBORO 福克斯波罗 P0961BC 库存
福克斯波罗交换机 P0973JM 24端口管理型交换机 FOXBORO 库存
福克斯波罗FCP280 RH924YA 控制器模块 CPU卡件
福克斯波罗E69F-TI2-S FOXBORO PLC/DCS系统模块
福克斯波罗 Foxboro FBM04 P0400YE 输入输出模块库存
福克斯波罗 FBM217 离散输入接口模块
福克斯波罗 FBM214b/216b 压缩组件 P/N：P0924JH 库存
RH924YF FOXBORO（FCP280的底座）福克斯波罗底座
Foxboro 电力监控模块 P0951CT PM20 NSMP 福克斯波罗
FOXBORO RH924YF 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO PO916JS 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P92 福克斯波罗控制器模块 H92
FOXBORO P0997QB P0916ES 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997PY P0916EP 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997PX P0916EN 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997PTP0916DZ 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997PR P0916DX 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997PN P0916DU 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997PM P0916DJ 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997PL P0916DH 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997PK P0916DG 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997PJ P0916DF 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997PH P0916DE 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997PE P0916DB 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997NX FBM211-P0916BT 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997NT FBM241 P0916AQ 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997NS FBM207 P0916AM 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997NN FBM203 P0916AE 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997NL FBM201-P0916AA 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997NJ FBM237-P0914XS 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997NB FBM217-P0914TR 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997MS FMB201-P0914SQ 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997MQ FBM240-P0917YF 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997MH FBM242-P0916TA 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997MC FBM211-P0914TN 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997MA FBM205-P0914XG 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997LZ FBM201D-P0922YK 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997LU FBM217-P0916CA 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997LT FBM217-P0916PS 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997LS FBM217-P0916PY 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997LF FBM201-P0916AA 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997LB FBM242-P0917XX 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997FS 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997FR 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997FN 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997FL 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0997FJ 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0973LN 福克斯波罗交换机控制系统
FOXBORO P0973LN 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0973JP 福克斯波罗I/A Series系统
FOXBORO P0973JN A4H124-24FX 福克斯波罗I/A Series系统