【手把手做ROS2机器人系统开发二】熟悉ROS2基本命令

news2024/11/24 7:01:00

【手把手做ROS2机器人系统开发二】熟悉ROS2基本命令

一、上讲回顾

在上一讲开发环境搭建中，我们讲解了如何搭建Ubuntu系统环境和ROS2开发运行环境。

1.Ubuntu系统安装

2.ROS2系统环境安装

二、ROS2核心命令讲解

1、daemon-各种守护进程相关的子命令

查看帮助：

ros2 daemon -h

启动daemon

ros2 daemon start

查看状态

ros2 daemon status

停止daemon

ros2 daemon stop

守护进程用途：按照字面意思起到守护用途。类似ros1 master中心节点功能，用于减少节点之间发现的时间。

2、node-各种节点进程相关的子命令

启动一个节点用于测试

ros2 run demo_nodes_cpp talker

输出节点列表：

ros2 node list

查看节点信息

ros2 node info /talker

3、pkg-各种包进程相关的子命令

创建功能包命令：指定包名、编译方式、依赖项、节点名等

命令格式：

ros2 pkg create RobotDotTest --build-type ament_python --node-name RobotDotTest_node --dependencies rclpy std_msgs sensor_msgs --license Apache-2.0

命令	说明
ros2 pkg create	ROS2功能包创建命令
RobotDotTest	所建功能包名称
--build-type ament_python	指定编程语言
-node-name RobotDotTest_node	节点名称
--dependencies rclpy std_msgs sensor_msgs	指定依赖模块，rclpy是python编程必选的， std_msgs和sensor_msgs是我们要用的消息模块，也可以不指定手动配置
--license Apache-2.0	指定license Apache-2.0 BSL-1.0 BSD-2.0 BSD-2-Clause BSD-3-Clause GPL-3.0-only LGPL-3.0-only MIT MIT-0

查看

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查看包列表

ros2 pkg list

executables输出特定于软件包的可执行文件列表：

ros2 pkg executables turtlesim

prefix 输出包的前缀路径：

ros2 pkg prefix turtlesim

4、run运行特定软件包的可行性文件

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run [-h] [--prefix PREFIX] package_name executable_name ...  
package_name     软件包名称
executable_name  执行名称
argv             执行对应参数

5、topic各种话题进程相关的子命令

usage: ros2 topic [-h] [--include-hidden-topics]

  bw     显示使用话题带宽
  delay  通过header中的时间戳计算消息延迟
  echo   输出话题信息
  find   按消息类型查找相关话题
  hz     显示话题平均发布频率
  info   显示话题消息类型，订阅者数量,发布者数量
  list   列出域内可使用的主题列表
  pub    发布一个话题消息
  type   打印话题数据类型

list 列出域内可使用的主题列表

ros2 topic list

info 显示话题消息类型，订阅者数量,发布者数量

ros2 topic info /turtle1/pose

type 打印话题数据类型

ros2 topic type /turtle1/pose

find 按消息类型查找相关话题

ros2 topic find turtlesim/msg/Pose

pub 发布一个话题消息

ros2 topic pub control_node/action geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {stamp:{sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: control_node}, twist: {linear: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"

echo 输出话题信息

ros2 topic echo /control_node/action

hz 显示话题平均发布频率

ros2 topic hz /control_node/action

6、security各种安全进程相关的子命令

  create_enclave      Create enclave

  create_key          创建秘钥

  create_keystore     创建秘钥库

  create_permission   创建许可

  generate_artifacts  从身份和策略文件列表中生成密钥和许可文件

  generate_policy     Generate XML policy file from ROS graph data

  list_enclaves       List enclaves in keystore

  list_keys           DEPRECATED: List enclaves in keystore. Use list_enclaves instead