文章目录 一、原理简述 1、旋转矩阵 2、欧氏变换 二、主要函数及代码实现 1、主要函数 2、完整代码 3、效果实现 参考文献: 一、原理简述 两片点云的刚体变换包含旋转和平移,变换矩阵的含义如下: 1、旋转矩阵 绕 x x