ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 之GPS配置
- 1. 源由
- 2. 步骤
- 2.1 模块预测试
- 2.2 物理连接
- 2.3 UART配置
- 2.4 Compass使能
- 2.5 GPS使能
- 2.6 校准Compass
- 3. GPS & Compass配置效果
- 3.1 Mission Planner界面
- 3.2 QGroundControl界面
- 3.3 ArduPilot配置修改
- 4. 参考资料
1. 源由
之前由于鉴于GPS模块一直无法定位，采用了无GPS起飞，测试模型姿态稳定性。
目前，GPS模块已经就位，本次在ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置基础上，单独使能GPS。
2. 步骤
2.1 模块预测试
注：模块预先配置为115200 波特率，并通过ucenter检查模块搜星状态。
2.2 物理连接
- 串行口
SERIAL2 -> UART2 (GPS)
- I2C总线： 目前飞控只有一条I2C总线
2.3 UART配置
基本正常的情况下，通过Mission Planner进行ArduPilot配置。
SERIAL2_PROTOCOL = 5
SERIAL2_BAUD = 115
2.4 Compass使能
通过Mission Planner配置使能指南正
COMPASS_ENABLE = 1
2.5 GPS使能
通过Mission Planner配置使能GPS模块
GPS_TYPE = 1
2.6 校准Compass
重新校准Compass，请参考：ArduPilot飞控之DIY-F450计划
3. GPS & Compass配置效果
有了GPS和Compass，ArduPilot就可以自主飞行了
^_^
3.1 Mission Planner界面
3.2 QGroundControl界面
3.3 ArduPilot配置修改
目前4.3.6版本ArduPilot会对GPS模块配置进行修改，默认配置就是230400 bps。
4. 参考资料
【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【2】ArduPilot飞控之DIY-F450计划
【3】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置
