1. 源由

之前由于鉴于GPS模块一直无法定位，采用了无GPS起飞，测试模型姿态稳定性。

目前，GPS模块已经就位，本次在ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置基础上，单独使能GPS。

2. 步骤

2.1 模块预测试

注：模块预先配置为115200 波特率，并通过ucenter检查模块搜星状态。

2.2 物理连接

• 串行口

SERIAL2 -> UART2 (GPS)

• I2C总线： 目前飞控只有一条I2C总线

2.3 UART配置

基本正常的情况下，通过Mission Planner进行ArduPilot配置。

SERIAL2_PROTOCOL = 5
SERIAL2_BAUD = 115

2.4 Compass使能

通过Mission Planner配置使能指南正

COMPASS_ENABLE = 1

2.5 GPS使能

通过Mission Planner配置使能GPS模块

GPS_TYPE = 1

2.6 校准Compass

重新校准Compass，请参考：ArduPilot飞控之DIY-F450计划

3. GPS & Compass配置效果

有了GPS和Compass，ArduPilot就可以自主飞行了

^_^

3.1 Mission Planner界面

3.2 QGroundControl界面

3.3 ArduPilot配置修改

目前4.3.6版本ArduPilot会对GPS模块配置进行修改，默认配置就是230400 bps。

4. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【2】ArduPilot飞控之DIY-F450计划
【3】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置