参考B站古月居ROS入门21讲：常用可视化工具的实现
基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境

在之前已经介绍过一种ROS的可视化工具：rqt_graph
本节将介绍其他常见的工具。

一、日志输出工具：rqt_console

启动小海龟仿真器节点：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_console

让小海龟撞上南墙，日至输出工具就会将日志信息显示出来：

二、绘制数据曲线：rqt_plot

之前已经打开过小海龟的仿真器节点

rqt_plot

在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项，我们选择 /turtle1/pose 按回车，就会显示位置信息的实时情况。

移动小海龟，位置曲线就会发生变化：

三、 图像渲染工具：rqt_image_view

这是关于相机的图像数据的插件，可查看摄像头的图像：

rqt_image_view

四、图形界面总接口：rqt

我们直接输入rqt可以打开图形界面总接口
我们可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具，分块显示在下方。
前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。

rqt

五、Rviz

打开Rviz：

rosrun rviz rviz

六、Gazebo