ROS学习第二十八节——URDF之robot link

news2024/12/23 4:46:54

1.概述

URDF 文件是一个标准的 XML 文件,在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型,机器人模型可能较为复杂,但是 ROS 的 URDF 中机器人的组成却是较为简单,可以主要简化为两部分:连杆(link标签) 与 关节(joint标签),接下来我们就通过案例了解一下 URDF 中的不同标签:

  • robot 根标签,类似于 launch文件中的launch标签
  • link 连杆标签
  • joint 关节标签
  • gazebo 集成gazebo需要使用的标签

关于gazebo标签,后期在使用 gazebo 仿真时,才需要使用到,用于配置仿真环境所需参数,比如: 机器人材料属性、gazebo插件等,但是该标签不是机器人模型必须的,只有在仿真时才需设置


另请参考:

  • urdf/XML - ROS Wiki

2.robot

robot

urdf 中为了保证 xml 语法的完整性,使用了robot标签作为根标签,所有的 link 和 joint 以及其他标签都必须包含在 robot 标签内,在该标签内可以通过 name 属性设置机器人模型的名称

1.属性

name: 指定机器人模型的名称

2.子标签

其他标签都是子级标签

 3.link

link

urdf 中的 link 标签用于描述机器人某个部件(也即刚体部分)的外观和物理属性,比如: 机器人底座、轮子、激光雷达、摄像头...每一个部件都对应一个 link, 在 link 标签内,可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性

1.属性

  • name ---> 为连杆命名

2.子标签

  • visual ---> 描述外观(对应的数据是可视的)

    • geometry 设置连杆的形状

      • 标签1: box(盒状)

        • 属性:size=长(x) 宽(y) 高(z)
      • 标签2: cylinder(圆柱)

        • 属性:radius=半径 length=高度
      • 标签3: sphere(球体)

        • 属性:radius=半径
      • 标签4: mesh(为连杆添加皮肤)

        • 属性: filename=资源路径(格式:package://<packagename>/<path>/文件)
    • origin 设置偏移量与倾斜弧度

      • 属性1: xyz=x偏移 y便宜 z偏移

      • 属性2: rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航 (单位是弧度)

    • metrial 设置材料属性(颜色)

      • 属性: name

      • 标签: color

        • 属性: rgba=红绿蓝权重值与透明度 (每个权重值以及透明度取值[0,1])
  • collision ---> 连杆的碰撞属性

  • Inertial ---> 连杆的惯性矩阵

在此,只演示visual使用。

3.案例

需求:分别生成长方体、圆柱与球体的机器人部件

    <link name="base_link">
        <visual>
            <!-- 形状 -->
            <geometry>
                <!-- 长方体的长宽高 -->
                <!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> -->
                <!-- 圆柱,半径和长度 -->
                <!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
                <!-- 球体,半径-->
                <!-- <sphere radius="0.3" /> -->

            </geometry>
            <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
            <material name="black">
                <color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

 实际操作

新建两个文件,注意路径

 

demo02_link.urdf

<robot name = "mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <!-- 形状 -->
            <geometry>
                <!-- 长方体的长宽高 -->
                <!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> -->
                <!-- 圆柱,半径和长度 -->
                <!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
                <!-- 球体,半径-->
                <sphere radius="0.3" />

            </geometry>
            <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
            <material name="black">
                <color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
</robot>

demo02_link.launch


<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo02_link.urdf" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
</launch>

运行下面命令

roslaunch urdf01_rviz demo02_link.launch

 

 

加入下载的机器人模型

把这两个文件放到我们建好的工程文件夹里面

 

在demo02_link.urdf文件中添加以下标签

<mesh filename = "package://urdf01_rviz/meshes/autolabor_mini.stl"/>
<robot name = "mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <!-- 形状 -->
            <geometry>
                <!-- 长方体的长宽高 -->
                <!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> -->
                <!-- 圆柱,半径和长度 -->
                <!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
                <!-- 球体,半径-->
                <!-- <sphere radius="0.3" /> -->
                <mesh filename = "package://urdf01_rviz/meshes/autolabor_mini.stl"/>

            </geometry>
            <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
            <!-- <material name="black">
                <color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
            </material> -->
        </visual>
    </link>
</robot>

修改“翻车”翻车

使用以下标签是修改小车的位置还有俯仰角

 <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 0" />
<robot name = "mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <!-- 形状 -->
            <geometry>
                <!-- 长方体的长宽高 -->
                <!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> -->
                <!-- 圆柱,半径和长度 -->
                <!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
                <!-- 球体,半径-->
                <!-- <sphere radius="0.3" /> -->
                <mesh filename = "package://urdf01_rviz/meshes/autolabor_mini.stl"/>

            </geometry>
            <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 0" />
            <!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
            <!-- <material name="black">
                <color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
            </material> -->
        </visual>
    </link>
</robot>

 https://download.csdn.net/download/qq_45685327/87716209

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