鸽了一段时间，放心不会断的哈，目前仅仅是显示屏坏了，不影响后面项目

前文已经配置了GPIO、编码器

本节讲解CubeMX高级定时器TIM1配置带死区的6路互补的PWM

同时配置信号触发后续ADC采集

板子引角的原理图如下

对应的：

Motor1--U+--PA8--TIM1_CH1

Motor1--U---PB13--TIM1_CH1N

Motor1--V+--PA9--TIM1_CH1

Motor1--V---PB14--TIM1_CH1N

Motor1--W+--PA10--TIM1_CH1

Motor1--W---PB15--TIM1_CH1N

接着配置具体参数如下：

由于pwm控制频率为10K，芯片的时钟周期为168Hz，这里采用中心对齐的上下计数模式的计数周期为16800/2。计算公式为：

这里重复计数填1，根据下图stm手册，为的是在后面再每个PWM周期产生一个中断事件

触发事件选择update Event（控制adc采样并进入中断）

 

 

 死区配置（这里根据MOS管具体情况设置，后期可以在程序中直接改）

 最后各路PWM配置只需要把占空比改成周期的一半（16800/2/2），上下管各导通百分之50等效于单路输出为0，同时便于观察死区。

 芯片的时钟树配置如下

生成代码

在初始化中开启PWM

		HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
		HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
		HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
		HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
		HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
		HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);

连接PWM1的两路互补引脚，示波器观察结果如图：

 一格25us，4格100us，刚好10Khz的频率，并带有死区，说明配置正确