修改用户密码
配置网络
nmcli dev wifi 命令扫描周围WIFI热点
nmcli dev wifi connect xxx password xxx 命令连接WiFi
查看ip地址的指令：
ifconfig
ip addr show wlan0
SSH登录
这是企业开发调试必用方式，比串口来说不用接线，前提是接入网络并获得板子IP 地址，且系统做了SSH的服务器，本镜像自带 SSH 服务器，所以通过 mobaXterm 登陆就行
基于官方外设开发
1.wiringPi库SDK安装
git clone https : //github.com/orangepi-xunlong/wiringOP // 下载源码cd wiringOP // 进入文件夹sudo . / build clean // 清除编译信息sudo . / build // 编译通过 windows 浏览器打开 https : //github.com/orangepi-xunlong/wiringOP下载压缩包把压缩包通过 xterm 传到开发板解压 unzip xxx . zipcd xxxsudo . / buildgpio readall通过指令：gpio readall验证
设置tab缩进
⑥、设置tab缩进
sudo vim /etc/vim/vimrc
set tabstop=4 设置tab键缩进4个空格
set shiftwidth=4 设置批量对齐时候的tab键空格数为4
通过配置GPIO口，让蜂鸣器响
#include<wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define BEEP 0
int main()
{
wiringPiSetup();//wiringPi库初始化
pinMode(BEEP,OUTPUT);//配置GPIO口为输出端口
while(1)
{
digitalWrite(BEEP,LOW);//蜂鸣器输出低电平响
sleep(1);
digitalWrite(BEEP,HIGH);//蜂鸣器输出高电平不响
sleep(1);
}
return 0;
}因为编译关于配置gpio口的程序需要连接很多，比如：
-lwiringPi -lwiringPiDev -lpthread -lm -lcrypt -lrt所以我们可以编写一个简易的shell脚本gcc $1 -lwiringPi -lwiringPiDev -lpthread -lm -lcrypt -lrt$1是待编译的文件名
超声波测距
超声波测距的原理就是当Trig发出波后开始计时，Echo会从低电平变为高电平，当接收到返回的波时，Echo会从高电平重新变回低电平，这时停止计时，计算发送和接收到波的时间，用速度x时间=距离来计算，速度= 340m/s（最后的距离单位是cm/s注意换算单位！！！）
(86条消息) [STM32F103C8T6] 超声波测距_TX564的博客-CSDN博客
在全志h616中怎么获取时间呢？
我们会用到时间函数
#include<sys/time.h>int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz )gettimeofday() 会把目前的时间用 tv 结构体返回，当地时区的信息则放到 tz 所指的结构中struct timeval{long tv_sec ; /* 秒 */long tv_usec ; /* 微妙 */};
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <wiringPi.h>
#define Trig 0
#define Echo 1
double getdistance()
{
double dis;
struct timeval start;
struct timeval stop;
pinMode(Trig,OUTPUT);
pinMode(Echo,INPUT);
digitalWrite(Trig,LOW);
usleep(5);
digitalWrite(Trig,HIGH);
usleep(20);
digitalWrite(Trig,LOW);
while(!digitalRead(Echo));
gettimeofday(&start,NULL);
while(digitalRead(Echo));
gettimeofday(&stop,NULL);
long difftime = 1000000*(stop.tv_sec - start.tv_sec)+(stop.tv_usec - start.tv_usec);//乘以1000000是为了将s换算成us便于与后面相加
dis = (double)difftime/1000000 * 34000/2;dis的单位是cm/us
return dis;
}
int main()
{
if(wiringPiSetup() == -1)
{
perror("error\n");
}
while(1)
{
dis = getdistance();
printf("dis = %ld\n",dis);
sleep(1);
}
}
全志h616在linux下的定时器
#include <sys/time.h>
setitimer() 将 value 指向的结构体设为计时器的当前值，如果 ovalue 不是 NULL ，将返回计时器原有值。int setitimer (__itimer_which_t __which,const struct itimerval *__restrict __new,struct itimerval *__restrict __old)一般第三个参数设为NULLwhich: 三种类型ITIMER_REAL // 数值为0(底层吧ITIMER_REAL 宏定义为0)，计时器的值实时递减，发送的信号是 SIGALRM 。---->用的最多ITIMER_VIRTUAL // 数值为 1 ，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是 SIGVTALRM 。ITIMER_PROF // 数值为 2 ，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是 SIGPROF 。struct itimerval {
struct timeval it_interval;
struct timeval it_value;
};
it_interval：定时器初始值
it_value：当定时器被设置OK，延时多久时间去执行定时器计时 //这个值不能设置为0！！struct timeval {
__time_t tv_sec; /* Seconds. */
__suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */
};__restrict __old：
可以不设置，用NULL返回值： 成功执行时，返回0。失败返回-1
很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理 signal(SIGALRM,signal_handler);
一个进程只能创建一个定时器！！！
每隔1s打印一次gogogo
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
/*
struct itimerval {
struct timeval it_interval;//初值
struct timeval it_value;//启动定时器时间
};*/
static i = 0;
void signal_handler()
{
i++;
if(i == 2000)
{
printf("gogoog\n");//每一秒打印一次
}
}
int main()
{
struct itimerval ivt;
//设定初值
ivt.it_interval.sec = 0;
ivt.it_interval.usec = 500;//初值为500us
//设定什么时候开启定时器
ivt.it_value.sec = 1;//1s后开始启动定时器
ivt.it_value.usec = 0;
//设定定时方式
setitimer(ITIMER_REAL,&ivt,NULL);
//信号处理
signal(SIGALRM,signal_handler);
while(1);
}sg90舵机操作
sg90舵机的角度控制主要是pwm控制，pwm说白了就是占空比（高电平所占周期与总周期的比例）
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define sg90 5
int jd;
static int i;
void signal_handler()
{
if(i<=jd)
{
digitalWrite(sg90,HIGH);
}else
{
digitalWrite(sg90,LOW);
}
if(i == 40)//总周期为20ms分成若干份作为pwm波
{
i = 0;
}
i++;
}
int main()
{
struct itimerval ivt;
//初始化
wiringPiSetup();
pinMode(sg90,OUTPUT);
//设置定时器初值
ivt.it_interval.tv_sec = 0;
ivt.it_interval.tv_usec = 500;
//设置几秒后启动定时器
ivt.it_value.tv_sec = 1;
ivt.it_value.tv_usec = 0;
//设置定时器模式
if(setitimer(ITIMER_REAL,&ivt,NULL) == -1)
{
perror("error");
}
//信号处理
signal(SIGALRM,signal_handler);
while(1)
{
printf("choose jd:1-0,2-45,3-90,4-135,5-180");
scanf("%d",&jd);
}
}基于iic的oled显示
开始测试 i2c ， 首先安装 i2c-tools使用命令：sudo apt-get install i2c-tools
根据官方给的oled_demo来编写
#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <stdint.h>
#include "oled.h"
#include "font.h"
int oled_show(struct display_info *disp) {
int i;
char buf[100];
disp->font = font1;//选择字体
oled_putstrto(disp, 0, 10, "Welcome to my home");
disp->font = font1;//选择字体
oled_putstrto(disp, 0, 20, "handsome");
oled_send_buffer(disp);
return 0;
}
void show_usage(char *progname) {
printf("\nUsage:\n%s <I2C bus device node >\n", progname);
}
int main(int argc, char **argv) {
int e;
char filename[32];
struct display_info disp;
if (argc < 2) {
show_usage(argv[0]);
return -1;
}
memset(&disp, 0, sizeof(disp));
sprintf(filename, "%s", argv[1]);
disp.address = OLED_I2C_ADDR;
e = oled_open(&disp, filename);
e = oled_init(&disp);
oled_show(&disp);
return 0;
}
