下载线特征库文件

下面是阿里云盘链接
https://www.aliyundrive.com/s/rPxrmusTNPM

我们需要删掉build文件夹，并重新创建build文件夹。
并在build文件夹打开终端执行以下命令：

cmake ..
make

之后就会在lib文件夹下生成.so动态库文件

#工程中CmakeList.txt的改写
我们需要在CmakeList.txt中引入线特征库相关的头文件以及动态库
我们以PL-Vins源码中的feature_tracker文件夹下的CmakeList.txt为例

至此CmakeLists.txt改写完成

在工程源码中引入线特征头文件

在linefeature_tracker.h中加入下面的头文件

该线特征库下，LSD线特征提取代码如下所示

 Ptr<line_descriptor::LSDDetectorC> lsd_ = line_descriptor::LSDDetectorC::createLSDDetectorC();
 std::vector<KeyLine> lsd, keylsd;
 lsd_->detect( img, lsd, 2, 1);