上篇文章提到过，对于CAN测试，不能完全依靠CAN卡对应的软件，指导老师推荐了ros_canopen、socketcan_interface方法。记录一下使用该方法的过程。  

安装ros_canopen,对应ros版本git clone下载资源并安装。

 https://github.com/ros-industrial/ros_canopen.git

ros的常规过程

看网上教程安装libmuparser-dev

sudo apt-get install libmuparser-dev

然后catkin_make 编译。

bug:缺少相关的包，对照提示sudo apt-get install ***，错误不全部贴出来了。

CMake Error at ros_canopen/socketcan_bridge/CMakeLists.txt:109 (find_package):
  By not providing "Findroslint.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "roslint", but
  CMake did not find one.

sudo apt-get install ros-melodic-roslint

sudo apt-get install ros-melodic-controller-manager

sudo apt-get install ros-melodic-filters

 sudo apt-get install ros-melodic-joint-limits-interface
最后编译成功

查阅资料得知，周立功USBCAN-2E-U仅支持win环境，所以改换使用CANalyst-2（Linux版），网上有资料使用虚拟CAN进行测试，先测试一下虚拟CAN，参考下方教程

ros_canopen使用心得_NIgori_MrW的博客-CSDN博客

启动节点时报错缺少包

pilot@pilot:~$ rosrun socketcan_bridge socketcan_to_topic_node
[rospack] Error: package 'socketcan_bridge' not found

安装socketcan_bridge包：

sudo apt-get install  ros-melodic-socketcan-bridge

重新启动节点

pilot@pilot:~$ rosrun socketcan_bridge socketcan_to_topic_node
[ INFO] [1678264578.378877740]: Successfully connected to can0.

新开一个终端用于打印通道内容：rostopic echo /received_messages

新开一个终端用于接受CAN数据：candump can0  

新开一个终端发送CAN数据测试，发送完之后，前面两个终端就可以显示接收到的数据

cansend can0 7ff#123456

参考上述教程了解到后续就可以自己写程序和launch文件进行集成运行。

官方教程：ros_canopen - ROS Wiki

socketcan_interface - ROS Wiki