一、自适应模糊PID控制

       自适应模糊PID控制将模糊控制与传统PID控制相结合，将两种控制方式进行结合，取长补短，对传统的算法进行优化，形成一种新的控制算法，自适应模糊PID控制可以用于很多场景，比如温度控制，机器人控制，过程控制等等。本文将对自适应模糊PID控制算法原理进行叙述，并完成温度控制建模和仿真。

1.1 模糊自适应PID控制器设计

1.1.1 控制系统结构

      上图中，系统的输入是控制变量的偏差和偏差的变化率，输出变量为，模糊控制器里面是模糊控制规则，根据模糊规则实时改变PID参数中的的值，从而实现PID参数的自整定，使得被控对象具有更好的性能。设定PID控制器的参数初始值

可得

1.2 Simulink仿真

        这里建立传递函数模型，对常规PID控制器和自适应模糊PID控制器进行建模，建模过程不再赘述。利用Simulink搭建模型进行仿真。模型如下：

 仿真结果如下：

 比较两种控制器仿真结果，红色曲线为自适应模糊PID控制方式的控制曲线，黑色曲线为常规PID控制方式的控制曲线，从曲线可以看出，自适应模糊PID控制方式在很短的时间内趋于稳定，效果更好。