S7-200 SMART PLC时间间隔指令BGN_ITIME，和CAL_ITIME采用的是系统自带的1ms高精度定时器，PLC里只能调用一次。T法测速和M法测速应用时，都需要高精度时序定时器的支持（当然你也可以采用定时中断的方式获取高精度时序），时间间隔指令请参看下面的博客文章：

SMART PLC时间间隔定时器应用（高速脉冲测频/测速）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客高速脉冲计数测量频率，专栏有系列文章分析讲解，这里不再赘述（原理都是利用差分代替微分）。具体链接如下：西门子SMART PLC高速脉冲计数采集编码器速度(RC滤波)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客这篇文章主要讲解西门子 SMART PLC高速计数采集编码器脉冲信号计算速度，根据编码器脉冲数计算速度的原理和注意事项在其它文章里已经有非常详细的讲解，这里不再赘述。https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/128980703T法测速原理详细介绍：