无人车，要实现自动驾驶，首先要知道自己的的位置。更准确的说法是：相对某个坐标系，确定车辆的位置和姿态。

这个坐标系可以是局部的：

也可以是全局坐标系：

这是更大维度上的坐标系。

坐标系确定之后，相对坐标原点和坐标轴，车上坐标系（本地坐标系），平移得到位置（x,y,z），旋转得到姿态（航向Yaw、横滚Roll、俯仰Pitch）。 

有了局部和全局的认识后，看下怎么具体定义一个坐标系、有哪些坐标系。之所以有那么多坐标系，是因为有很多的场景，在不同的场景下去描述，就产生了不同的坐标系。

坐标系的建立或者说选择，应考虑两个方面的因素：

 一、惯性系