参考：

​ youtube@Articulated Robotics

​ 作者@Josh Newans博客

建议：
这个只是我的看法，强烈建议看原视频或博客

png：无损压缩

jpeg：有损压缩

• Driver Node

  负责连接硬件设备，读取摄像头数据"image_raw"（这里的raw指的是未压缩的图片，而不是raw格式的图片），并发布到指定话题"sensor_msgs/Image"，

  如果是需要压缩的图像数据"image_raw/compressed"，则发布到"sensor_msgs/CompressdImage",

  二者通过 image_transport library/nodes可以互相转换

• 坐标系

  

  • 在ROS中，机身的坐标系为左图，一般为camera_link，而图片坐标系则为camera_link_optical，两个坐标系的x，y，z轴是不同的。

  • 在实际使用时，urdf？创建的是两帧(frame)，实际数据是一样的，但是图片坐标系是机身坐标系翻转(rotate)得到的。

  • camera_link_optical需要在header中声明这一帧是optical frame。

• 修改 .xacro文件

  这里添加了 翻转

  <joint name="camera_optical_joint" type="fixed">
      <!--翻转添加的位置-->
      <origin xyz="0 0 0" rpy="${-pi/2} 0 ${-pi/2}" />
      
      <parent link="camera_link" />
      <child link="camera_link_optical" />
  </joint>
  
  <link name="camera_link_optical"></link>
  
  <!--设置相机的参数-->
  <camera>
      <!--fov与实际相机一致-->
      <horizontal_fov>1.089</horizontal_fov>
      <!--设置图片格式-->
      <image>
          <format>R8G8B8</format>
          <width>640</width>
          <height>480</height>
      </image>
      <!--设置相机范围 0.05m~8m -->
      <clip>
          <near>0.05</near>
          <far>8.0</far>
      </clip>
  </camera>
  
  <!--修改插件(驱动)-->
  <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
      <frame_name>camera_link_optical</frame_name>
  </plugin>