折腾了两天终于把realsense的驱动装好了，尝试了命令安装，源码安装，前前后后搞了三遍，结果相机死活连不上，最后发现直接安装最新版SDK，相机居然连上了…神奇
最后发现原来是我的设备不能用cuda，如果编译命令用了cuda，就会有各种问题

设备:

• 妙算2G（L4T 28.2.1 / ubuntu16.04 / cmake3.9.2 / cuda9.0）
• RealSense D455

参考：
https://blog.csdn.net/nannan7777/article/details/103128397

1 SDK安装

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev -y
mkdir build
cd build
cmake ../
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

然后在终端打开realsense-viewer就能查看相机效果啦

2 RealSense-ros安装

下载源码，catkin_make编译

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

launch文件启动相机

source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

用rviz查看rgb和深度图效果，右边是发布的topic:

3 bug及解决

3.1 realsense-viewer显示usb2.1

这个问题很神奇，我第一次打开显示usb2.1，第二次打开显示usb3.2
在github上发现有人问这个问题 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/9681

手动使用hardware_reset，或在脚本中更改都可以解决

3.2 Could not found ddynamic_reconfigure

参考：https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/102943016

在https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure找到kinetic-devel分支，解压到catkin_ws/src空间，再使用catkin_make安装，这样在编译realsense时就可以找到