1、概述

下面主要是规范方面的描述：

参考文档《AUTOSAR_SWS_CANInterface.pdf》

CAN接口模块（下文简“CanIf”）位于底层CAN驱动（CanDrv）、CAN收发器（CanTrcv）和上层通信服务层（CanSm、CanNm）、CAN传输协议（CanTp）、PDU路由器（PduR）之间。它表示上层通信层的CAN驱动程序服务接口。

CanIf提供了独特的接口来管理不同CAN硬件，如CAN控制器和CAN收发器。同时，基于物理CAN通道相关的CAN状态管理器模块（CanSm）可以控制多个底层内部和外部的CAN控制器或CAN收发器。

CanIf由与CAN硬件无关的任务组成，属于ECU CAN通信驱动程序。CanIf满足PduR和AUTOSAR COM栈上层通信模块的控制流和数据流要求：发送请求处理、发送确认、接收指示、错误通知和CAN控制器的启动/停止，从而唤醒或参与网络。它的数据处理和通知API基于CAN L-SDU，用于控制和模式处理的API提供了CAN控制器相关的视图。

注意一下：

CanIf是需要使用CANSM的CANSM_cbk的。

见下图1：

TP/PDUR均和 CanIf是关联的。

在发送请求时，CanIf用相应的参数完成L-PDU的传输，并通过对应CanDrv将CAN L-PDU转发给CAN控制器。在接收端，CanIf将接收到的I-PDU作为I-SDU分发到上层模块。接收L-SDU和上层之间的分配是静态配置的。在传输确认时，CanIf负责向上层发送传输成功的信息。

CanIf提供对CAN驱动程序的通信抽象访问和CAN收发驱动程序服务，用于对CAN网络的控制和监视。CAN接口将CAN状态管理器的状态向下转发到底层CAN驱动程序，向上CAN接口模块将CAN驱动程序或 CAN收发器驱动程序传递到相应的NM模块。

整体概述在网上其他博主那里看到了一个很优秀的图，如下：

在这里插入图片描述

2、上下层关系

2.1 上层

AUTOSAR BSW分层架构中，CanIf的上层可以是PduR，可以是CanNm，可以CanTp，可以CanSm，EcuM或复杂的驱动模块CDD，普遍标定协议模块XCP，全局时间同步模块CanTSyn ，J1939传输层模块 J1939Tp和J1939网络管理模块 J1939Nm。

CanIf使用的API由通知服务组成，它们将CAN相关数据传输到目标上层。这些服务的调用参数指向CanDrv中的缓冲信息，或者直接指向CAN硬件。另外，CanIf支持对总线镜像模块的调出，来报告接收和传输帧的内容。EcuM会初始化CanIf。

2.2 下层

CanIf的下层模块主要是CAN驱动程序CanDrv。由于CanIf在AUTOSAR BSW架构中的地位，它与CanDrv有着密切的关系。CanDrv只提供对CAN控制器的硬件抽象访问，但是CanDrv会检测和处理CAN控制器的事件，并将这些事件通知到CanIf。CanIf将CanSm的操作模式请求传递给相应的底层CAN控制器。

AUTOSAR图示2：

CanDrv提供了标准化的L-PDU，以确保CanIf的硬件独立性。指向这个规范化的L-PDU的指针要么指向一个临时缓冲区，要么指向依赖于CAN硬件的CanDrv。CanDrv调用的回调服务是在CanIf中声明和实现的。由CanIf调用的回调服务被声明并放置在对应的上层通信服务层中，如PduR、CanNm、CanTp。

回调服务函数举例如下