前提概要，需要在本地Windows端显示点云的3d可视化界面

对于点云的3d可视化一般有两种方法，open3d显示或者是mayavi显示。这两个库都可以使用pip install来实现安装。不过，通过测试open3d各种方法都无法实现在本地显示点云可视化窗口，所以下面是利用mayavi来显示。

安装：

pip install open3d
pip install mayavi

ps：之前使用mayavi需要使用python=3.7的版本，不然会出现一些问题，不过现在我用的是python=3.9的版本同样可以正常使用。下面分别在终端或者是Pycharm中进行可视化。

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方法1：在MobaXterm的终端输入指令

# 利用mayavi来显示点云可视化结果
pip uninstall open3d
pip install mayavi
python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --ckpt ckpts/kitti_ckpts/pv_rcnn_8369.pth --data_path ../data/data_test_dir/000008.bin

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方法2：在Pycharm中运行

配置config：

parser = argparse.ArgumentParser(description='arg parser')
parser.add_argument('--cfg_file', type=str, default='cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml',
                    help='specify the config for demo')
parser.add_argument('--data_path', type=str, default='../data/data_test_dir/000008.bin',
                    help='specify the point cloud data file or directory')
parser.add_argument('--ckpt', type=str, default='ckpts/kitti_ckpts/pv_rcnn_8369.pth',
                    help='specify the pretrained model')
parser.add_argument('--ext', type=str, default='.bin',
                    help='specify the extension of your point cloud data file')

在mobaxterm中输入：echo $DISPLAY，我这边显示的结果是：localhost:13.0。将显示的内容配置在Pycharm中，如下所示即可。ps：需要注意这个localhost:13.0是后续是可能改变的，如果出现了无法显示的情况可能就是localhost改变了端口，需要再重新查一次。

随后即可显示点云的可视化效果：

参考资料：Pycharm使用ssh远程python环境并在本地可视化open3d

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