一、概要
1） 在EPICS motor模块中的是什么并且它为了什么？
2） 支持的电机控制器和模型
3）电机记录特性
4）配置示例
5）反馈
6） 重试
7） 回程差矫正
8）发行
二、术语
1） MM <--> 电机模块发行
2） MR <--> 电机记录
3） EGU <--> 工程单位
4）RPS <--> 每秒分辨率
5）步进电机步长和编码器刻度
6）回读 <--> 反馈
7）目标位置：用户请求的，静态的，绝对的位置(VAL)
8) 命令的位置：电机控制器的当前，动态，绝对参考位置(RMP)。
三、在Motor模块中的是什么？
1）用户窗口：medm, CSS/Boy, caQtDm（主要是调试，某些程序专用，例如：飞行扫描）(位置：<motor>/motorApp/op/*)
2）数据库：（被*.substitution文件引用的模板）(位置：<motor>/motorApp/Db)
3） MR(*.dbd和4000+.cc)和公共的设备/驱动代码，由所有设备/驱动共享(位置：<motor>/motorApp/MotorSrc)。
- 3种不同的电机模块设备/驱动架构
- Model 1（唯一设备），Model 2和3(公共设备)
- 网址：Motor Device and Driver Support
4） 厂家专用命令，设备/驱动代码和*.dbd（README docs）(位置：<motor>/motorApp/<vendor-name>Src)。
5） 保存/恢复*.req文件(位置：<motor>/motorApp/Db)。
6） 电机设备/驱动(构建选项)带的两个IOC构建示例(w/和w/o asyn)
7）iocBoot示例(控制器专用st.cmd和进行支持的*.cmd文件)(构建选项)（位置：<motor>/iocBoot/*）
8) 文档(发行注意，motor记录和设备/驱动信息)(位置：<motor>/documention)
四、Motor模块为了什么？
1） 设备无关--电机硬件对用户是透明的
2） 对于所有设备，相同的用户窗口和电机移动行为
从以上窗口可用操作：
- 进行绝对或增量移动
- 定义当前位置
- 停止当前移动
没有任何控制器专用的信息。
3）对于所有支持的控制器，公共的设备和驱动层软件
4）不受支持的MR特性在设备/驱动被处理，一般，通过忽略这个请求。
五、支持的制造商
六、特性
1）范围
MR的范围受限于单轴，非协调，点到点移动
2） 坐标系统
1） 某些控制器使用raw单位用于通信。
- MR用raw单位与设备支持进行通信
- 用step, steps/sec和steps/sec^2传递位置，速度和加速度MR命令给设备支持。
2） 其它控制控制器用工程单位(EGU's)进行通信；例如：英寸，毫米，角度。设备支持处理转换。
3） 电机分辨率字段(MRES)转换raw值为dial值。转换raw目标位置(RVAL)为dial目标(DVAL)：
DVAL[EGU's] = RVAL[steps] * MRES[EGU's/step]
4) 用户单位是基于dial单位，用户方向字段(DIR)和用户偏移字段(OFF)。
转换dial目标位置(DVAL)为用户目标(VAL)：
VAL = (DVAL * DIR) + OFF; 此处DIR=+/-1。
3） 移动类型
1) 绝对(VAL, DVAL, RVAL)
2) 相对(RLV)
3) 增量(TWF, TWR, TWV)
4) homing, jogging（归位，轻碰）
1) 归位搜索(HOMF, HOMR, HVEL)
2) 轻碰(JOGF, JOGR, JVEL, JAR)
3) 安全问题：
- 执行第一阶段？首先检查硬件限位开关。
- 加伤风险，远程操作，伺服系统
5) 设置位置，软行程限位
1） 定义当前位置(SET, OFF)
2) 软行程限位(HLM, LLM, DHLM, DLLM)（如果DHLM=DLLM=0,则禁用）
6） 其余特性
1） 在初始时，移动前和移动后，发送电机控制器命令原语(INIT, PREM, POST)。
2）通过设备指令驱动功率监视和电机同步DB Puts。
3） 通过状态更新字段(STUP)用户初始更新。
4） 一些字段是电机类型专用的：
- PID参数(PCOF/ICOF/DCOF)用于伺服电机(倍归一化位0 -> 1)。
- 对于步进电机的起始速度(VBAS)。
- 对于软通道，结束移动输入链接(DINP)。
5） 来自一个EPICS PV链接或者一个电机控制器的位置反馈。
七、配置示例
1） 设置工程单位字段(EGU)；inch，mm，degree
2） 设置电机分辨率(MERS)字段，以以下为单位：
- 对于步进电机(EGU's / motor step)
- 对于伺服电机(EGU's / encoder tick)
3) MRES应该被设置成说明？
4) 对于导杆直接被步进电机驱动的简单线性平台。
- UREV = EGU's / 1 leadscrew rev.
- SREV = motor steps / 1 motor rev. > 0
- MRES = UREV /SREV
- MRES和UREV允许负值，因而这个记录的坐标系统可以被设置为电机控制器的反向极性。
- 当电机移动时，不要更改MRES。
八、变速箱示例
传动比定义：一个传动链的动力齿轮和最后或者驱动齿轮的比率。因而，一个3:1传动比表示导杆每1个分辨率，电机产生3个分辨率。
对一个电机安装编码器的伺服电机， 更改电机步长为编码器刻度。
九、反馈
1） 输入位置反馈给电机记录的两种方式
- 从驱动支持，通过电机控制器
- 从一个EPICS PV，通过独立，反馈设备。
2） 对于来自驱动支持的反馈：
- 初始化时驱动层代码在电机状态字段(MSTA)设置编码器为存在位(EA_PRESENT)。
- Raw编码器位置字段(REP)有电机控制器的raw编码器值(ticks)。
3） 配置来自驱动支持的反馈：
- 设置编码器分辨率字段(ERES)转换编码器ticks为EGU's
- 如果使用编码器存在字段(UEIP)决定是否使用REP(Yes/No)。
4） 配置来自EPICS PV的反馈：
- 设置回读PV链接(RDBL)
- 设置回读分辨率(RRES)来转换RDBL PV单位为EGU's
- 使用恢复如果村扎起字段(URIP)确定是否使用RDBL PV链接[Yes/No]
5) Raw电机位置(RMP)是从电机控制器读取的当前命令位置。如果电机记录闭环控制是off(UEIP和URIP都为No)，则在每次移动后RVAL=RMP。
6） Raw回读值字段(RRBV)可以以steps或ticks为单位。
7) 反馈数据流
九、重试
1） 它不是什么。重试不是连续的，动态闭环。
2） 它是什么。重试尝试通过基于DIFF字段进行，一直性，相对移动来消除dial位置误差(DIFF)。
3） DIFF = DVAL - DRBV
4) 如果[RTRY != 0，并且((EA_PRESENT = True, 并且 UEIP == Yes )或者URIP=Yes)]是真，则所有电机记录移动是相对移动。
5） 设置重试：
- 对于一个伺服电机，通常设置UEIP == No。
- 设置重试死区(RDBD); 如果(DIFF>RDBD，重试)
- 设置最大重试次数(RTRY) -- 重试的最大次数
- 当前重试次数(RCNT) -- 在每次移动开始时被清除。
十、齿隙
1） 齿隙：由于机械缺陷，丢失运动
2） 齿隙配置：
- 齿隙距离(BDST)确定齿隙移动的幅度和方向。
- 齿隙有它自己的速度(BVEL)和加速度(BACC)参数。
3） 齿隙矫正算法：
- 选择方向--BDST方向
- 回转参数--回转速度(VELO)和加速度(ACCL)
- 齿隙参数：BVEL和BACC
齿隙矫正逻辑
1） 考虑移动到一个称为目标的位置：
IF 禁用齿隙(0=|BDST| < |MRES|) 或者(移动是按选择方向，并且齿隙参数==回转参数)，则跳过齿隙，使用回转参数移动到目标。
ELSE IF 增量距离 > |BDST| 或者移动不是选择方向，则使用回转参数移动到位置(Target - BDST)，接着使用齿隙参数移动到目标。
ELSE IF 增量距离 <= |BDST|， 并且移动是按照选择的方向，则认为齿隙已经被消除；使用齿隙参数移动到目标。
ENDIF
十一、motor模块发行和构建自定义
电机模块构建自定义
1） 要构建示例，取消注释在<motor>/Makefile中一"#!"开始的三行。
2） <motor>/configure/RELEASE：
- 如果仅定义了EPICS_BASE，仅OMS和软通道模型#1 设备/驱动被构建。
- 别的其它所有东西，需要Asyn
3） <motor>/motorApp/Makefile：定义构建哪些设备/驱动模块
