耗时：两个月

需求：多从机协作 多地图系统 稠密建图 定位 导航

硬件：二个D435 一台X86主机（CPU:13600kf 内存:32G）
X86主机环境：ubuntu18.04 opencv3.2 ROS1

主要代码参考：ORB-SLAM3
主要调用代码：D435驱动代码
理念参考：CCM-SLAM

项目思路流程：

1. 将ORB SLAM3的track线程 localmapping线程 Loopclosing线程分开。
2. 从机性能不足，则以D435驱动代码作为从机前端，通过ROS Msg传输图像。
3. 从机性能充足， 以track线程和localmapping线程作为从机前端，通过ROS Msg传输关键帧信息。
4. 主机要求性能强内存大，即可处理图像信息亦可处理关键帧信息。
5. 然后改写 Loopclosing线程 ，使之成为multiple- Loopclosing线程，要求共享关键帧和关键点，同时不影响相互作用。
6. multiple- Loopclosing线程拥有回环（相同地图）与融合（不同地图）功能。
7. 生成稠密地图或稀疏地图，并以此构建代价地图。
8. 以代价地图实现导航。

已经完成1到6，得准备考研复试和其他，7和8就鸽了。

代码写了将近一个月。
时间安排如下

rqt_graph如下所示

终端显示如下，回环和融合正常。

缺点
1识别效率和精度应该至少低于原版的2倍，存在一点bug（至少没崩）。
2计算冗余 传输冗余。

暂不开源谢谢。