使用原因：手眼标定使用halcon的九点标定，但是整体系统是用labview的，机器人得到二维坐标后，需经过halcon算子计算得到机器人坐标系下坐标，在进行运动。
下载路径：
链接：https://pan.baidu.com/s/18FyVMu-Re_EaX2Rlf61OFA
提取码：zi0w

实验发现：需要使用x64（英文版）的labview才不会报错。
x32的labview报错如下图：

1.halcon完成9点标定。记录下此.hedv的路径

2.labview调用

2.1 构造器节点

2.1.1拖出构造器节点

2.1.2进行设置

1）点browse… 找到halcon的安装路径下的dotnet35文件夹（可以直接在安装路径搜索）
下的hdevenginedotnet.dll

2)拖到最下面，选中HDevProgram,然后 HD…(String file Name)

3)就得到这个

2.2 调用节点

2.2.1拖出调用节点

2.2.2按图连接

2.2.3 解释意思

使用Halcon程序中的HomMat2D （可以在第一节 1.halcon完成9点标定。记录下此.hedv的路径 看到红框里）

参数对应halcon里的输入和输出。
这个咋弄出来的，去年写的程序，我也不记得了。需要的直接找我或者直接百度云下载吧。