Ethercat系列（4）Twcat3激活配置过程的协议分析

news2025/1/4 17:40:01

  1. 广播设置ESC的4个端口环路设置

从-》主

  1. 广播读从站状态机实际状态

主-》从

从-》主

  1. 广播清除接收错误计数器0x300且读应用层状态

从-》主

  1. 顺序读从站基本信息，链路层配置与状态

从-》主

  1. 广播读从站状态机状态

主-》从

从-》主

  1. 顺序写ESC控制模式，广播读从站状态

主-》从，

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  1. 广播设置Ethcat中断屏蔽

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从-》主

  1. 广播配置站点地址

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从-》主，

  1. 广播配置错误计数器清零

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  1. 广播FMMU配置清零

主-》从，

从-》主，

  1. 广播配置同步管理器SM

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  1. 广播分布式时钟控制环单元清零

主-》从，

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  1. 广播分布式时钟DC激活清零

主-》从，

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  1. 广播写分布式时钟启动速度

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从-》主

  1. 广播写分布式时钟DC过滤深度

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  1. 广播写ESC第二地址失效

主-》从

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  1. 顺序读分布式时钟控制环单元

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  1. 顺序读ESC状态

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  1. 广播写分布式时钟接收时间

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  1. 顺序读分布式接收时间

主-》从

从->主

  1. 待续

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