基于Java与MAVLink协议的多无人机（Cube飞控）集群控制与调度方案问题

背景需求：
我们目前有一个基于Cube飞控的无人机系统，需实现以下核心功能：

1. 多机通信：通过MAVLink协议同时连接并控制多架无人机，支持基础指令（起飞、降落、紧急悬停等）。
2. 任务下发：动态规划并下发航线任务（如多点航迹、编队飞行），需支持实时指令更新。
3. 集群调度：设计多机协同逻辑（如避障、任务分配、状态监控），确保飞行安全与效率。

技术需求：

• 使用Java语言开发地面站控制端，需兼容Cube飞控的MAVLink协议版本。
• 解决多机通信时的数据冲突与链路稳定性问题（如TCP/UDP端口复用、心跳包维护）。
• 提供调度算法设计建议（如基于分布式或集中式控制架构）。
• 希望与有MAVLink协议开发经验、熟悉无人机飞控（PX4/ArduPilot优先）的开发者合作。
• 可提供完整技术方案验证或关键模块（如协议解析、多机通信）的代码指导。
• 支持远程协作，根据实现难度协商酬劳

感谢大家支持！

说明：

1. 精准需求分层：将功能拆解为“多机通信-任务下发-集群调度”，便于技术方快速评估能力匹配度。
2. 技术边界明确：强调Java语言与Cube飞控的兼容性要求，避免方案偏离核心场景。
3. 协作灵活化：允许模块化合作（如仅协议解析或全流程），降低开发者参与门槛。