在FreeRTOS中，任务进入阻塞状态通常是因为等待某个事件或资源。以下是常用的使任务进入阻塞态的API及其分类：

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1. 任务延时

• vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(ms))
  将任务阻塞固定时间（相对延时，从调用时开始计算）。
  示例：vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)) 阻塞100毫秒。

• vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(ms))
  按固定频率阻塞任务（绝对时间，用于周期性任务）。
  示例：实现精确的10ms周期任务。

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2. 队列操作

• xQueueReceive(xQueue, &buffer, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  从队列读取数据，若队列为空则阻塞，直到数据到达或超时。

• xQueuePeek(xQueue, &buffer, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  查看队列数据（不移除），若队列为空则阻塞。

• xQueueSend(xQueue, &data, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  向队列发送数据，若队列满则阻塞，直到空间可用或超时。

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3. 信号量

• xSemaphoreTake(xSemaphore, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  获取信号量，若信号量不可用则阻塞，常用于互斥量、二进制信号量。

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4. 事件组

• xEventGroupWaitBits(xEventGroup, uxBitsToWaitFor, xClearOnExit, xWaitForAllBits, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  等待事件组中的特定位被置位，满足条件前任务阻塞。

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5. 任务通知

• ulTaskNotifyTake(pdTRUE, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  等待任务通知（类似二进制信号量），通知值减1。

• xTaskNotifyWait(0, ULONG_MAX, &ulValue, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  等待任务通知并获取通知值，支持更复杂场景。

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6. 流缓冲区和消息缓冲区

• xStreamBufferReceive(xStreamBuffer, &data, size, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  从流缓冲区读取数据，缓冲区为空时阻塞。

• xMessageBufferReceive(xMessageBuffer, &msg, size, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  从消息缓冲区接收完整消息，无消息时阻塞。

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关键区别

• 阻塞与挂起：阻塞是等待事件（自动恢复），挂起需手动恢复（vTaskSuspend/vTaskResume）。
• 超时参数：上述API通常含timeout参数，设为portMAX_DELAY会无限阻塞（需配置INCLUDE_vTaskSuspend为1）。

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示例场景

// 等待信号量，最多阻塞500ms
if (xSemaphoreTake(xSemaphore, pdMS_TO_TICKS(500)) == pdTRUE) {
    // 成功获取信号量
}

// 从队列接收数据，无限阻塞
xQueueReceive(xQueue, &data, portMAX_DELAY);

这些API通过让任务等待特定条件，有效管理了CPU资源，适用于事件驱动或同步操作的设计。

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