在 FreeRTOS 中，阻塞 API 是指那些会导致调用任务进入阻塞状态（Blocked State）的函数，即任务会暂时让出 CPU，直到某个条件满足（如超时、信号量可用、队列数据到达等）。以下是常见的阻塞 API 分类及示例：

1. 任务延迟（延时）

• vTaskDelay()
  使任务阻塞指定的时间（以系统节拍 Tick 为单位）。

  void vTaskDelay(const TickType_t xTicksToDelay);
  

• vTaskDelayUntil()
  精确的周期性延迟（避免时间漂移）。

  void vTaskDelayUntil(TickType_t *pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement);
  

2. 队列（Queue）操作

• xQueueReceive()
  从队列中接收数据，若队列为空则阻塞。

  BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue,