UR5e 作为一款 6 自由度协作机器人，其末端执行器的位姿（位置与姿态的组合）控制是实现精准操作的核心。在笛卡尔坐标系中，位姿通常用齐次变换矩阵表示，包含末端的三维位置（x, y, z）和三维姿态（如欧拉角或四元数）。UR5e 的位姿控制依赖于逆运动学算法，将目标笛卡尔位姿转换为关节角度，驱动机器人运动。

旋转：顺正逆负

零位

[-90, 0, -90, 0, 0, 0]

degrees = [-90, -90, -120, 0, 90, 0]