下面将详细介绍如何在 Keil MDK 环境下将 FreeRTOS 手动移植到 STM32G473VET6 微控制器上。内容涵盖工程创建、获取源码、文件组织、移植层适配、测试任务编写以及编译调试等步骤。

1. 工程搭建（Keil 项目创建）

• 创建基础工程：首先准备一个基础的 STM32G473VET6 工程（例如一个点灯工程）。可以使用 STM32CubeMX 生成 Keil uVision 工程，勾选需要的外设驱动和初始化代码（如 HAL 库）以简化后续开发。确保工程包含 STM32G4的启动文件（如startup_stm32g473xx.s）和系统时钟配置代码（SystemInit() 或 HAL 的 SystemClock_Config()）。
• 配置 Keil 工程选项：在 Keil 中选择正确的器件和编译器。对于 Cortex-M4F 内核，启用硬件 FPU 支持。使用 ARM Compiler 5 可以直接使用 FreeRTOS 提供的 RVDS 移植代码；如果使用 ARM Compiler 6，需要确保使用对应的移植代码或兼容设置。
• 包含 HAL 库（可选）：如果使用 STM32CubeMX 生成的工程并选择了 HAL 驱动，则工程已包含 HAL 库和CMSIS设备支持。HAL 库的使用是可选的，但如果使用HAL，需要注意其与 FreeRTOS 的时间基准（SysTick）的配合。

完成上述基础工程搭建后，确保一个简单的裸机程序（如LED闪烁）可以编译运行，以此作为移植 FreeRTOS 的起点。

2. 获取 FreeRTOS 源码

• 下载最新 FreeRTOS 内核：从 FreeRTOS 官方网站获取最新版本的内核源码压缩包​。解压后，会看到包含 FreeRTOS/Source 源码目录以及各类 Demo 示例等。我们主要关注 FreeRTOS/Source 下的文件。
• 整理所需源码文件：FreeRTOS 提供了很多可选组件，我们在移植时只保留必要的内核源文件​。将以下文件从 FreeRTOS/Source 复制到工程目录（建议放入 Middlewares/FreeRTOS/Source）：
  • 内核核心：tasks.c（任务调度与管理）、queue.c（队列和信号量实现）、list.c（内核链表）、timers.c（软件定时器，可选）、event_groups.c（事件标志组，可选）、croutine.c（协程，可选，根据需要）等。这些文件实现了任务管理、调度器、队列、软件定时器、事件组等核心功能。
  • 头文件：复制 FreeRTOS/Source/include 目录下的所有头文件到工程的 FreeRTOS/Source/include（或指定一个包含路径）。这些头文件定义了FreeRTOS API和配置项。
• 移植层与内存管理：在 FreeRTOS/Source/portable 目录下，根据使用的内核架构和编译器选择正确的移植层代码：
  • 针对 STM32G473 (Cortex-M4F 内核) 和 Keil MDK 编译器，使用路径 portable/RVDS/ARM_CM4F 下的文件。这通常包含 port.c 和 portmacro.h，实现与 Cortex-M4F 内核相关的上下文切换和中断处理代码。将 ARM_CM4F 文件夹复制到工程的 FreeRTOS/Source/portable 下​。
  • 内存管理方面，FreeRTOS 提供多种堆管理实现。在 portable/MemMang 目录下选择一款堆实现源码文件，例如常用的 heap_4.c（最佳适应算法，支持分配和释放）或 heap_5.c（支持多内存区）​。复制所选的 heap_x.c 文件到 FreeRTOS/Source/portable/MemMang 并加入工程。其余未用的 portable 子目录和堆实现文件可不添加，以减少干扰​。
• 添加到 Keil 工程：在 Keil 中，为 FreeRTOS 创建分组并添加上述源文件​。例如，新建 “FreeRTOS_CORE” 分组添加内核 .c 文件（tasks.c、queue.c 等），新建 “FreeRTOS_PORT” 分组添加移植层和堆文件（如 port.c、heap_4.c 等）​。同时，在工程的 C/C++ Include 路径中增加 FreeRTOS 的头文件目录（例如 Middlewares\FreeRTOS\Source\include 以及 Middlewares\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM4F），以便编译器能够找到 FreeRTOS.h、portmacro.h 等头文件。
• 获取或创建 FreeRTOSConfig.h：FreeRTOSConfig.h 是用于配置 FreeRTOS 内核的头文件，不包含在上述源码中。我们需要为 STM32G4 创建该文件并根据需求进行配置。可以参考 FreeRTOS 提供的示例配置（例如在 FreeRTOS/Demo 或 STM32 的示例中查找类似 STM32 的配置），复制并修改后加入工程的 Inc 或 FreeRTOS/include 目录​。确保在编译选项的包含路径中能找到该文件。下面将在下一节详细说明关键配置项。

3. 文件结构整理与 FreeRTOSConfig 配置

• 工程目录组织：按照惯例，可将 FreeRTOS 源码放置在工程目录下的 Middlewares/FreeRTOS 文件夹中，并划分子目录：
  • Middlewares/FreeRTOS/Source：放置 FreeRTOS内核 .c 源文件和 include 头文件。
  • Middlewares/FreeRTOS/Source/portable：放置移植层相关文件。其中 portable/RVDS/ARM_CM4F 存放 Cortex-M4F + Keil 移植代码，portable/MemMang 存放所选择的堆管理实现。
  • （如果使用 CubeMX 自动生成中间件结构，可直接将文件对号入座到对应文件夹。）
• FreeRTOSConfig.h 关键配置：打开新建的 FreeRTOSConfig.h，根据 STM32G473VET6 的硬件参数和应用需求设置各项宏定义。以下是常用配置项：
  • 系统频率：configCPU_CLOCK_HZ 定义CPU时钟频率（Hz）。可设置为系统时钟频率数值或使用 SystemCoreClock 变量。例如：

    #define configCPU_CLOCK_HZ (SystemCoreClock)
    

                确保这个值与系统实际运行频率匹配。

• Tick 定时频率：configTICK_RATE_HZ 定义RTOS滴答时钟频率，即系统节拍中断频率。常用设为1000Hz（1ms周期）。需与 SysTick 配置匹配。
• 最大优先级数：configMAX_PRIORITIES 定义系统可用的任务优先级数量（优先级从0到configMAX_PRIORITIES-1）。根据应用需要设置一个合适值，比如5或以上。注意至少要大于等于使用的优先级数，Idle任务优先级为0。
• 最小空闲任务栈：configMINIMAL_STACK_SIZE 定义空闲任务的栈深度（以字为单位）。Cortex-M4上一般设置为128（即512字节）或根据需求调整。
• 总堆大小：configTOTAL_HEAP_SIZE 定义FreeRTOS可用的堆内存总字节数（仅对heap_1.c, heap_2.c, heap_4.c, heap_5.c等有效）。根据创建的任务、队列等数量估算所需内存并设置。例如设为(10*1024)表示10KB，用于容纳所有动态分配对象。
• 内核特性开关：根据需要启用或禁用内核功能宏：
  • configUSE_PREEMPTION 设置为1启用抢占式调度（常用），为0则为协作式调度。
  • configUSE_TIME_SLICING 为1则同优先级任务时间片轮转。
  • configUSE_IDLE_HOOK/configUSE_TICK_HOOK 设置是否使用空闲任务和Tick中断的钩子函数（如不需要可设0）。
  • configUSE_MUTEXES、configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 等设为1启用互斥信号量和计数信号量。
  • configUSE_TRACE_FACILITY 和 configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 可用于启用运行时统计（如 uxTaskGetSystemState）。
  • configGENERATE_RUN_TIME_STATS 如需启用运行时间统计（需要提供时钟源）。
  • 其他比如 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW (栈溢出检查)，configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK (内存分配失败钩子)可按需设置。
• 软件定时器和事件组：如果使用软件定时器和事件标志组：
  • 设置 configUSE_TIMERS 为1，并配置 configTIMER_TASK_PRIORITY（定时器服务任务优先级，一般高于普通任务），configTIMER_QUEUE_LENGTH（定时器命令队列长度），configTIMER_TASK_STACK_DEPTH（定时器任务栈深度）。
  • 设置 configUSE_EVENT_GROUPS 为1 以启用事件组机制。
• 中断优先级配置：针对 Cortex-M 内核，以下配置 极为重要，必须正确设置中断优先级相关宏，以确保 FreeRTOS 安全运行：
  • configPRIO_BITS：NVIC 可用优先级位数。STM32G4 系列有 4 位优先级（0-15级），因此 configPRIO_BITS 应定义为4（如果CMSIS的__NVIC_PRIO_BITS已定义则可用它）​。
  • configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY：应用可设置的最低中断优先级数值。STM32优先级数值越大优先级越低，一般设为15（表示最低优先级）​。
  • configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：使用FreeRTOS系统调用的最高中断优先级数值。建议选择一个较高的优先级等级，例如5（表示任何优先级数值<=5的中断服务例程 不应调用FreeRTOS API）​。
  • configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY：内核所使用的中断优先级（用于PendSV和SysTick）。通常定义为 configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 左移适当位数，使其成为最低优先级。例如：

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY    ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )

若优先级位4位，上式计算结果为 15 << 4 = 240 (0xF0)，对应 NVIC 优先级15​。这确保RTOS内核的中断（PendSV/SysTick）设为最低优先级。

• configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：可调用系统API的最高中断优先级（临界值）。定义为 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 左移 (8 - configPRIO_BITS) 位。例如优先级5则计算为 5 << 4 = 80 (0x50)，对应 NVIC 优先级5​
• 设置上述优先级配置后，务必在应用中确保所有使用 FreeRTOS API的中断的NVIC优先级数值大于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（例如设为5或更大，即优先级不高于5级），否则会触发优先级嵌套错误。
• 。这意味着优先级数值小于5的中断（更高优先级的中断）不应调用FreeRTOS安全API。

配置完成后，保存 FreeRTOSConfig.h。经过以上设置，FreeRTOS内核行为就根据目标硬件和应用需求进行了调整。

4. 移植层适配（中断向量与启动文件调整）

在将 FreeRTOS 集成到 STM32G4 时，需要确保 Cortex-M 内核的几个特殊中断（SVC、PendSV、SysTick）正确地连接到 FreeRTOS 的调度机制。这涉及移植层代码和启动文件的适配：

• 重定向内核中断处理函数：FreeRTOS 的 Cortex-M 移植在 port.c 中实现了 SVC、PendSV 和 SysTick 中断处理逻辑。但我们需要把这些处理例程挂接到实际的中断向量。常用方法有两种：

  1. 宏定义映射法：在 FreeRTOSConfig.h 中添加宏，将 FreeRTOS 移植层的中断处理函数名映射为标准中断名。例如：

     #define vPortSVCHandler    SVC_Handler  
     #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler  
     #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler  
     

     这样，编译器在编译移植层代码时会将实现函数名替换为对应的中断名，从而覆盖启动文件中的默认中断处理​。STM32CubeMX 生成的FreeRTOS配置常用此方法，其中将 SysTick 的映射宏默认注释是因为 HAL 自带 SysTick handler（如果我们希望RTOS接管SysTick，需要启用该宏）​。通过这种方式，FreeRTOS 的 vPortSVCHandler() 实际编译为 SVC_Handler，xPortPendSVHandler() 编译为 PendSV_Handler，xPortSysTickHandler() 编译为 SysTick_Handler，从而自动替换掉弱定义的默认 handlers。

  2. 启动文件重定向法：直接修改启动文件 startup_stm32g473xx.s，将向量表中相应中断的入口指向 FreeRTOS 提供的函数。具体做法是在启动文件中声明移植层函数为外部符号，并将中断入口替换为跳转。例如，在启动文件的中断向量表区域，找到 PendSV_Handler、SysTick_Handler 和 SVC_Handler 的默认实现，替换为：

     EXTERN vPortSVCHandler  
     EXTERN xPortPendSVHandler  
     EXTERN xPortSysTickHandler  
     
     SVC_Handler    B vPortSVCHandler       ; 跳转到FreeRTOS的SVC处理  
     PendSV_Handler B xPortPendSVHandler    ; 跳转到FreeRTOS的PendSV处理  
     SysTick_Handler B xPortSysTickHandler  ; 跳转到FreeRTOS的SysTick处理  
     

     如此修改后，这三个中断会触发 FreeRTOS 对应的服务例程，实现上下文切换和心跳节拍。

注意：采用上述两种方法之一即可，通常推荐使用第一种映射宏的方法，修改少且清晰。如果使用HAL库且其SysTick作为时基，默认HAL会定义自己的SysTick_Handler，这时更需要使用映射或修改启动文件，确保RTOS的SysTick处理生效而HAL的时基不中断系统滴答（可选择在FreeRTOS的滴答钩子中调用HAL_IncTick()以保持HAL时基）。

• SysTick 定时器设置：FreeRTOS利用 SysTick 产生固定频率的节拍中断用于任务调度。需要保证 SysTick 定时中断按照 configTICK_RATE_HZ 配置的频率触发：

  • 如果基础工程使用了 HAL，HAL_Init() 默认将 SysTick 配置为1ms中断（1000Hz）。若 configTICK_RATE_HZ 也是1000，则默认配置可用，但要确保 SysTick 中断由 FreeRTOS接管。如上所述，可以在 FreeRTOS的 SysTick_Handler 中调用 xPortSysTickHandler() 实现RTOS心跳，同时也可调用 HAL_IncTick() 保持HAL的时基计数。
  • 如果未使用 HAL 或需手动配置：可以在系统初始化时配置 SysTick 寄存器。计算加载值：reload = SystemCoreClock / configTICK_RATE_HZ，然后设置 SysTick：

    SysTick->LOAD  = reload - 1;            // 装载值  
    SysTick->VAL   = 0;                    // 清零计数器  
    SysTick->CTRL  |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; // 使能SysTick中断  
    SysTick->CTRL  |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  // 启动SysTick  
    

    同时选择合适的时钟源（如使用外部HCLK）。这样SysTick每1/configTICK_RATE_HZ秒产生一次中断​。在 SysTick 中断服务函数中，应调用 FreeRTOS 的心跳处理函数。例如：

    void SysTick_Handler(void) {  
        if(xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) {  
            xPortSysTickHandler();  
        }  
    }  
    

    述实现确保只有在调度器启动后才调用 RTOS 的滴答处理​（在调度器启动前 SysTick 中断也许已经开启，此时不应调用RTOS API）。

• PendSV 和 SVC 中断：PendSV 用于触发上下文切换，应设置为最低优先级，以免打断高优先级中断。SVC（Supervisor Call）在 FreeRTOS 中用于启动第一个任务，之后不再使用。通常无需手动配置其优先级（默认即可），PendSV 和 SysTick 优先级会在 FreeRTOS启动时根据 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 设置。​在移植过程中，只需确保上述映射正确，FreeRTOS 会将 PendSV/SysTick 设置为最低优先级。
• ​NVIC 中断优先级分组：STM32 默认优先级分组通常将全部4位用于抢占优先级（无子优先级）。确保保持这种配置（一般无需额外修改SCB->AIRCR）。这保证了configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY规定的优先级阈值正确生效。

完成移植层适配后，FreeRTOS 核心应能正确接管 SVC、PendSV、SysTick 中断，实现其调度功能。可以编译工程，确保链接阶段没有未定义引用（尤其是 vPortSVCHandler 等应已映射或定义）。

5. 编写测试任务

移植完成后，在 main.c 中创建示例任务以验证 RTOS 调度运行是否正常：

• 初始化：在创建任务之前，执行必要的硬件初始化。例如调用 HAL_Init() 和 SystemClock_Config()（若使用HAL）；初始化用于测试的外设，如配置GPIO用于控制LED，初始化UART用于串口打印等。确认此时不要调用会引起延时阻塞的函数（如 HAL_Delay()），以免在RTOS启动前产生不确定延时。

• 创建任务：使用 FreeRTOS 提供的 API 创建至少两个任务进行演示：

  • LED 闪烁任务：例如创建一个周期性闪烁板上 LED 的任务。任务函数中反复切换 LED 引脚状态并调用 vTaskDelay() 延时一定 Tick 数（如500ms），以测试定时调度功能。
  • 串口打印任务：创建另一个任务，周期性地通过串口打印消息（比如每1秒打印一行文本或计数值）。这可以测试多个任务并行运行，以及任务间的独立性。如使用HAL UART发送，可在任务中调用 HAL_UART_Transmit() 发送字符串（注意需确保串口初始化在RTOS启动前完成，或使用互斥确保线程安全）。

  使用 xTaskCreate() 创建任务时，需要提供任务入口函数、任务名、栈大小、任务参数、优先级和任务句柄等参数。例如：

  xTaskCreate(LED_Task, "LEDTask", 128, NULL, 2, NULL);
  xTaskCreate(UART_Task, "UARTTask", 256, NULL, 2, NULL);
  

  上述示例创建了LED_Task和UART_Task，分别指定了栈深度（128和256字，具体值视功能需求而定）和优先级（这里都为2，同优先级将时间片轮转执行）。可以根据需要调整优先级以验证优先级调度效果（优先级数值越大，优先级越高）。

• 启动调度器：所有任务创建完成后，调用 vTaskStartScheduler() 启动FreeRTOS调度。​该函数调用后，RTOS 接管CPU控制权，开始根据优先级和时间片调度任务。注意：vTaskStartScheduler() 若返回则意味着调度启动失败（通常是因为堆内存不足无法创建Idle任务），这种情况下可以在main函数中添加错误处理，例如进入死循环或触发断言，以便调试发现问题。正常情况下该调用不会返回。

• 任务函数示例：下面给出简要的任务函数代码片段示例：

  void LED_Task(void *argument) {
      for(;;) {
          HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);  // 切换LED引脚状态
          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));             // 延时500ms (pdMS_TO_TICKS宏将毫秒转换为节拍数)
      }
  }
  
  void UART_Task(void *argument) {
      const char *msg = "Hello from FreeRTOS!\r\n";
      for(;;) {
          HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*)msg, strlen(msg), 100);
          vTaskDelay(1000);  // 延时1000ms
      }
  }
  

• 在上述代码中，LED任务每0.5秒翻转一次LED状态，UART任务每1秒通过串口发送一条消息。两个任务的死循环中都使用了vTaskDelay或等效宏进行阻塞延时，让出CPU给其他任务。

• 注意 HAL 与 RTOS 的配合：如果使用了HAL库，在RTOS启动后不要使用HAL_Delay()进行延时，因为HAL_Delay依赖于SysTick全局变量的中断更新。在FreeRTOS接管SysTick后，默认HAL的滴答不再增长（除非在SysTick_Handler中继续调用HAL_IncTick）。应改用vTaskDelay等RTOS延时机制来替代阻塞延时。此外，如果串口中断等外设中断需要调用FreeRTOS API（如xQueueSendFromISR），务必确保这些中断优先级符合前述configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY限制。

完成上述移植和任务创建后，进行编译、下载并调试，重点关注以下方面：

• 系统滴答验证：调试时，可以在 SysTick_Handler 中打断点，或读取 xTaskGetTickCount() 返回值，确认滴答计数在持续增长，频率符合预期的 configTICK_RATE_HZ。例如，可在UART打印任务中定期打印 xTaskGetTickCount()值来观察。​

• 任务调度检查：观察板上 LED 是否按设计频率闪烁，串口打印是否按周期输出。如果只有一个任务运行、另一个任务饿死，可能是优先级配置不当或某任务陷入死循环未调用阻塞API。确保每个任务在适当位置会阻塞或延时，以让出CPU。还可以使用Keil的调试器查看FreeRTOS线程列表（如果安装了FreeRTOS调试插件）以确认多个任务都处于就绪/阻塞状态并被调度。

• 中断优先级问题：如果程序跑一段时间后出现HardFault或异常，常见原因是中断优先级配置不正确导致违反了FreeRTOS的中断安全策略。检查 FreeRTOSConfig.h 中 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的设置以及有无中断使用了过高的优先级调用了RTOS API。如有需要，可在 FreeRTOSConfig.h 中定义 configASSERT() 钩子，以捕获运行时的优先级违规等错误。

• 堆内存使用：使用 xPortGetFreeHeapSize() 查询剩余堆内存​。该函数返回当前未被分配的堆空间大小，有助于判断 configTOTAL_HEAP_SIZE 设置是否合理。示例：在所有任务创建后调用 xPortGetFreeHeapSize()，如果返回值很小（接近0），说明堆几乎耗尽，需要增大 configTOTAL_HEAP_SIZE​；如果返回值远大于实际需要，可以优化减小 configTOTAL_HEAP_SIZE 以节省RAM。FreeRTOS还提供 xPortGetMinimumEverFreeHeapSize() 可查询历史最低剩余堆空间，用于评估最糟情况内存占用。

• 其他调试技巧：可开启 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW（并实现vApplicationStackOverflowHook）来捕获任务栈溢出；开启 configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK（并实现vApplicationMallocFailedHook）来捕获内存分配失败。这些钩子在调试阶段很有帮助。一旦系统运行正常，可以选择关闭或保留这些检查。

经过以上步骤，如果 LED 按预期闪烁且串口输出正常，就表明 FreeRTOS 在 STM32G473VET6 上已成功移植并运行。由此可以进一步开发应用，比如创建更多任务，利用队列、信号量等进行任务间通信。在实际项目中，按照上述指南配置 FreeRTOS，可确保系统稳定运行于 Keil MDK 环境下。