在信号以及图像处理领域，小波变换非常常用，但是大多数的小波变换和重构相关开源代码都是 Python 库，C++ 版本的资源显得尤为珍贵，这里笔者找到了一个还比较不错的小波变换和冲重构的 C++ 库：C++ Wavelet Libraries

在该库中，开发者给出了动态链接库、静态链接库以及相关的源代码，这里我更喜欢把开发者的源代码集成到我的工程中使用。在该库中，用到了另一个第三方动态链接库fftw3，所以这里还需要安装一下，安装 fftw3 库：

sudo apt-get install fftw3 fftw3-dev pkg-config

安装之后，还需要把它配置到自己的工程，否则会报错：

[ 90%] Built target xmate_control_generate_messages
[ 91%] Built target rpy_admittance_controll
[ 92%] Built target xmate_state_controller
[ 94%] Built target xmate_ros_controllers
[ 94%] Built target robot_ptp
[ 95%] Built target xmate_control_node
CMakeFiles/wavedemo1.dir/src/wavelib/wavelet2s.cpp.o：在函数‘convfft(std::vector<double, std::allocator<double> >&, std::vector<double, std::allocator<double> >&, std::vector<double, std::allocator<double> >&)’中：
wavelet2s.cpp:(.text+0x4ea8)：对‘fftw_malloc’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x4eb3)：对‘fftw_malloc’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x4ebe)：对‘fftw_malloc’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x4ec9)：对‘fftw_malloc’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x4ed5)：对‘fftw_malloc’未定义的引用
CMakeFiles/wavedemo1.dir/src/wavelib/wavelet2s.cpp.o:wavelet2s.cpp:(.text+0x4ee2): 跟着更多未定义的参考到 fftw_malloc
CMakeFiles/wavedemo1.dir/src/wavelib/wavelet2s.cpp.o：在函数‘convfft(std::vector<double, std::allocator<double> >&, std::vector<double, std::allocator<double> >&, std::vector<double, std::allocator<double> >&)’中：
wavelet2s.cpp:(.text+0x4efe)：对‘fftw_plan_dft_1d’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x4f1d)：对‘fftw_plan_dft_1d’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x4f3d)：对‘fftw_plan_dft_1d’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x4ffa)：对‘fftw_execute’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5004)：对‘fftw_execute’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5082)：对‘fftw_execute’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5111)：对‘fftw_free’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5119)：对‘fftw_free’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5121)：对‘fftw_free’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x512a)：对‘fftw_free’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5134)：对‘fftw_free’未定义的引用
CMakeFiles/wavedemo1.dir/src/wavelib/wavelet2s.cpp.o:wavelet2s.cpp:(.text+0x513c): 跟着更多未定义的参考到 fftw_free
CMakeFiles/wavedemo1.dir/src/wavelib/wavelet2s.cpp.o：在函数‘convfft(std::vector<double, std::allocator<double> >&, std::vector<double, std::allocator<double> >&, std::vector<double, std::allocator<double> >&)’中：
wavelet2s.cpp:(.text+0x5146)：对‘fftw_destroy_plan’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5150)：对‘fftw_destroy_plan’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x515a)：对‘fftw_destroy_plan’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x518e)：对‘fftw_execute’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5198)：对‘fftw_execute’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x51a2)：对‘fftw_execute’未定义的引用
CMakeFiles/wavedemo1.dir/src/wavelib/wavelet2s.cpp.o：在函数‘convfftm(std::vector<double, std::allocator<double> >&, std::vector<double, std::allocator<double> >&, std::vector<double, std::allocator<double> >&)’中：
wavelet2s.cpp:(.text+0x5208)：对‘fftw_malloc’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5213)：对‘fftw_malloc’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x521e)：对‘fftw_malloc’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5229)：对‘fftw_malloc’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5236)：对‘fftw_malloc’未定义的引用
CMakeFiles/wavedemo1.dir/src/wavelib/wavelet2s.cpp.o:wavelet2s.cpp:(.text+0x5243): 跟着更多未定义的参考到 fftw_malloc
CMakeFiles/wavedemo1.dir/src/wavelib/wavelet2s.cpp.o：在函数‘convfftm(std::vector<double, std::allocator<double> >&, std::vector<double, std::allocator<double> >&, std::vector<double, std::allocator<double> >&)’中：
wavelet2s.cpp:(.text+0x5283)：对‘fftw_plan_dft_1d’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x52a2)：对‘fftw_plan_dft_1d’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x52c1)：对‘fftw_plan_dft_1d’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5393)：对‘fftw_execute_dft’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x53a7)：对‘fftw_execute_dft’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5434)：对‘fftw_execute_dft’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x54c1)：对‘fftw_free’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x54c9)：对‘fftw_free’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x54d1)：对‘fftw_free’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x54db)：对‘fftw_free’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x54e5)：对‘fftw_free’未定义的引用
CMakeFiles/wavedemo1.dir/src/wavelib/wavelet2s.cpp.o:wavelet2s.cpp:(.text+0x54ed): 跟着更多未定义的参考到 fftw_free
CMakeFiles/wavedemo1.dir/src/wavelib/wavelet2s.cpp.o：在函数‘convfftm(std::vector<double, std::allocator<double> >&, std::vector<double, std::allocator<double> >&, std::vector<double, std::allocator<double> >&)’中：
wavelet2s.cpp:(.text+0x5528)：对‘fftw_destroy_plan’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5534)：对‘fftw_destroy_plan’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5540)：对‘fftw_destroy_plan’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x555f)：对‘fftw_execute_dft’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5573)：对‘fftw_execute_dft’未定义的引用
wavelet2s.cpp:(.text+0x5587)：对‘fftw_execute_dft’未定义的引用
collect2: error: ld returned 1 exit status
xmate7p_demo/CMakeFiles/wavedemo1.dir/build.make:148: recipe for target '/home/hjs/xMate7p_ros/devel/lib/xmate7p_demo/wavedemo1' failed
make[2]: *** [/home/hjs/xMate7p_ros/devel/lib/xmate7p_demo/wavedemo1] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:5019: recipe for target 'xmate7p_demo/CMakeFiles/wavedemo1.dir/all' failed
make[1]: *** [xmate7p_demo/CMakeFiles/wavedemo1.dir/all] Error 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....
[ 96%] Built target excit_traj_s_planner
[ 97%] Built target cartesian_pose_rtcmd_test
[ 98%] Built target xyz_rpy_admittance_control_ros_node
[ 98%] Built target force_tracking_ros
Makefile:140: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j12 -l12" failed

在 CMakeLists.txt 中，添加依赖库 libfftw3.so:

set(xmate_LIBRARIES 
    RCI_Client.a
    xMateModel.a
    orocos-kdl.a
    glog.a
    libfftw3.so
    )