Ros jazzy

提示：这篇文章主要讲解ros jazzy的环境搭建，和版本问题，并运行开源项目Turtlebot3_gazebo 直观的效果快速熟悉ros的应用。

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、配置一台linux电脑

Ubuntu 系统和配置，查看网址Ubuntu Pro | Ubuntu 选这支持Ubuntu，笔记本或电脑型号较多自行选择购买，下载镜像，配置教程教程较多网上自行搜索。

二、ros jazzy 环境搭建

Ros jazzy 环境配置参考：Installation — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation官方教程，注意Ros 版本和Ubuntu版本。

三、获取区开源项目turtlebot3_gazebo 项目

turtlebot3_gazebo 开源项目地址：

https://github.com/azeey/turtlebot3_simulations/tree/new_gazebo
 

四、编译turtlebot3_gazebo

执行colcon build 即可

五、运行

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

或

ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py

新建一个命令窗口执行

ros2 run turtlebot3_gazebo turtlebot3_drive

可以在gazebo中开启Lidar 查看Scan 效果

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总结

提示：这篇文章通过运行示例，快速了解ros，通过直观的开源项目运行加强ros的学习和应用，实际执行中gazebo rudy进程如果执行，或者多个rudy进程，将会占用更多的电脑资源产生更多热量也会到gazebo运行效果不理想，当然小编的电脑配置较低，每次执行完，都需要手动杀死Rudy进程。