转载：[https://blog.csdn.net/jixiangwangzi/article/details/126585521 ]

结论：

ROS2 的 node中使用的如果node不添加到spin中，则timer、service、action等的callback函数无法正常回调。

但是如果在service、action调用之后，调用如下函数则可正常回调。原因是spin_until_future_complete函数内部会创建一个executor，添加nh_这个Node

rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), future_goal_handle, std::chrono::seconds(5));

1.node的构成

rclcpp::Node的成员变量有一些interface，例如

node_base:可以记录node的基本状态,例如:
node的name;
node的call_back_group
node的associated_with_executor_,即是否与executor绑定,以此确定只跟一个executor有关系
node_graph
node_services
node_topics:显而易见用来创建publisher,subscriber等

2.executor

用来在node 调用spin(内部循环)时，执行node内部的callback函数。
一个executor可以添加多个node,及为不同的node执行callback函数
executor分singleThreadExecutor和multiThreadExecutor。即单线程执行和多线程执行。
singleThreadExecutor添加多个node时，顺序执行call_back
multiThreadExecutor添加多个node时，多线程执行call_back
一个node只能被一个executor添加，
在executor.add(node)函数中会检查
node是否已经被其他executor添加(即查看node.node_base.associated_with_executor_是否为true)
或node是否已被此executor添加过

3.出错的程序

3.1 node_main.cpp，正常执行

rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;
 
auto node = std::make_shared<robotis::localization::LocalizationNode>(rclcpp::NodeOptions());
executor.add_node(node);
std::atomic_bool & has_executor  =  node->get_node_base_interface()->get_associated_with_executor_atomic();
//此时会成功输出，因为上面的executor已成功添加node
if (has_executor.exchange(true)) {
	printf("yes yes yes yes yes yes\n");
}
executor.spin();
rclcpp::shutdown();
return EXIT_SUCCESS;

3.2 照抄官方文档中client 的response报错

我的service定义

string data---Int32 num

接收到一个随便的std_msgs::msg::Int32数据后调用mySubCallback函数，在其中call service

void mySubCallback(const std_msgs::msg::Int32::SharedPtr msg){
    printf("recieve a msg:%d\n",msg->data);
    std::string data =std::to_string(pose_msg->data);
    auto request = std::make_shared<my_msgs::srv::MyService::Request>();
    request->data = data;
    while (!my_client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
        if (!rclcpp::ok()) {
            RCLCPP_ERROR(nh_->get_logger(), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
            return;
        }
        RCLCPP_INFO(nh_->get_logger(), "service not available, waiting again...");
    }
    auto result = my_client_->async_send_request(request);
    //以下报错
    if (rclcpp::spin_until_future_complete(nh_, result) == rclcpp::executor::FutureReturnCode::SUCCESS){
        int num= int(result.get()->num);
        printf("result:num:%d\n",num);
    }
    else {
        RCLCPP_ERROR(nh_->get_logger(), "Failed to call service");
    }
 
}

执行到rclcpp::spin_until_future_complete(nh_, result)时会报错"Node has already been added to an executor"。原因是spin_until_future_complete函数内部会创建一个executor，添加nh_这个Node,但一个node不允许被多个executor添加，所以报了错。

由于这个Node已经在main函数中被添加，所以直接接收response即可

void mySubCallback(const std_msgs::msg::Int32::SharedPtr msg){
    printf("recieve a msg:%d\n",msg->data);
    std::string data =std::to_string(pose_msg->data);
    auto request = std::make_shared<my_msgs::srv::MyService::Request>();
    request->data = data;
    while (!my_client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
        if (!rclcpp::ok()) {
            RCLCPP_ERROR(nh_->get_logger(), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
            return;
        }
        RCLCPP_INFO(nh_->get_logger(), "service not available, waiting again...");
    }
    //成功执行
    using ServiceResponseFuture =
        rclcpp::Client<my_msgs::srv::MyService>::SharedFuture;
      auto response_received_callback = [this](ServiceResponseFuture future) {
          RCLCPP_INFO(nh_->get_logger(), "Got result: [%d]", future.get()->num);
        };
      auto future_result = my_client_->async_send_request(request, response_received_callback);
}