【基于PSINS工具箱】以速度为观测量的SINS/GNSS组合导航,UKF滤波

news2024/11/13 8:30:46

在这里插入图片描述

基于【PSINS工具箱】,提供一个MATLAB例程,仅以速度为观测量的SINS/GNSS组合导航(滤波方式为UKF)

文章目录

  • 工具箱
  • 程序简述
    • 运行结果
  • 代码
  • 程序讲解
    • MATLAB 代码教程:使用UKF进行速度观测
      • 1. 引言与基本设置
      • 2. 初始设置
      • 3. UKF滤波的初始化
      • 4. 主循环进行UKF处理
      • 5. 绘图与结果分析
      • 6. 输出误差统计
  • 总结

工具箱

本程序需要在安装工具箱后使用,工具箱是开源的,链接:http://www.psins.org.cn/kydm

程序简述

原有例程的 153 153 153组合导航是 S I N S SINS SINS/ G P S GPS GPS下的位置观测或位置+速度观测,本文所述的代码是仅三轴位置观测的,使用UKF来滤波。
最后输出速度对比、速度误差、姿态对比、姿态误差、位置对比、位置误差等图片。如下:

运行结果

  • 三轴AVP曲线:
    在这里插入图片描述

  • 三轴速度误差曲线:
    在这里插入图片描述

  • 滤波后 X X X轴速度累积概率分布函数:
    在这里插入图片描述

代码

部分代码如下:

% 【PSINS】速度观测的153,UKF
% 2024-09-17/Ver1
% 如需付费咨询,可联系我
clear;clc;close all;
rng(0);
glvs
psinstypedef(153);
trj = trjfile('trj10ms.mat');
% initial settings
[nn, ts, nts] = nnts(2, trj.ts);
% imuerr = imuerrset(0.03, 100, 0.001, 5);
imuerr = imuerrset(8, 14, 0.18, 57);
imu = imuadderr(trj.imu, imuerr);  % imuplot(imu);
davp0 = avperrset([1;1;10]*60, 0.1, [1;1;3]);

%% 速度观测EKF
ins = insinit(avpadderr(trj.avp0,davp0), ts);
rk = [1;1;1];

完整代码下载链接:https://gf.bilibili.com/item/detail/1106602012

程序讲解

这段 MATLAB 代码实现了基于 UKF(无迹卡尔曼滤波)的速度观测处理,主要用于模拟和分析惯性导航系统(INS)与全球导航卫星系统(GNSS)结合的情况。以下是对代码的详细介绍:

MATLAB 代码教程:使用UKF进行速度观测

本教程将介绍一段使用扩展卡尔曼滤波(UKF)进行速度观测的 MATLAB 代码。该代码旨在通过融合惯性导航系统(INS)和GNSS数据来提高定位精度。以下是对代码的逐步解析。

1. 引言与基本设置

  • 环境清理:使用 clearclcclose all 清空工作空间,确保每次运行时环境干净。
  • 随机种子:设置随机数种子以确保可重复的结果。
  • 全局变量:初始化必要的全局变量和PSINS类型。
  • 数据读取:从指定文件中加载IMU和GNSS数据。

2. 初始设置

  • 时间序列参数:提取时间序列的基本参数。
  • IMU误差设置:定义IMU传感器的误差,并向IMU数据添加噪声。
  • 姿态误差:设置初始姿态误差,为后续计算提供基线。

3. UKF滤波的初始化

  • INS初始化:创建INS的初始状态,包括位置、速度和姿态。
  • UKF初始化:设置UKF的噪声模型、状态协方差矩阵和观测方程。

4. 主循环进行UKF处理

  • 数据处理:循环遍历IMU数据,逐步更新INS状态和UKF滤波器。
  • 速度观测:在每个整秒时,从真实数据中提取速度观测,并通过UKF进行状态更新。
  • 结果保存:将每次的状态和协方差保存到预先分配的数组中。

5. 绘图与结果分析

  • 结果可视化:绘制估计结果与真实数据的比较图,帮助分析滤波效果。
  • 速度误差分析:展示X、Y和Z轴的速度误差。
  • CDF绘制:绘制速度误差的累积概率分布函数,以便进一步分析估计精度。

6. 输出误差统计

  • 误差统计:计算并输出X轴速度的平均误差,为评估滤波效果提供参考。

总结

通过本教程,可以了解如何使用UKF算法进行速度观测,以及如何通过融合IMU和GNSS数据来提高定位精度。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/2238366.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

ThinkBook 14+ 2024 Ubuntu 触控板失效 驱动缺失问题解决

首先我的电脑是thinkbook14 2024,从ubuntu18到ubuntu24,笔者整个都试了一遍,触摸板都没反应,确认不是linux系统内核问题,原因为驱动缺失。 解决步骤: (1)下载驱动,网址如…

如何使用 Web Scraper API 高效采集 Facebook 用户帖子信息

目录 前言一、什么是Web Scraper API二、Web Scraper API 的优势:三、Web Scraper API 适用场景四、实践案例目标需求视频讲解1、选择Web Scraper API2、登录注册3、进入用户控制面板4、选择API5、触发数据收集 API6、获取爬虫结果7、分析爬虫结果(1&…

Qt_day3_信号槽

目录 信号槽 1. 概念 2. 函数原型 3. 连接方式 3.1 自带信号 → 自带槽 3.2 自带信号 → 自定义槽 3.3 自定义信号 4. 信号槽传参 5. 对应关系 5.1 一对多 5.2 多对一 信号槽 1. 概念 之前的程序界面只能看,不能交互,信号槽可以让界面进行人机…

Elastic 通用分析:提高性能并降低成本

作者:来自 Elastic Luca Wintergerst•Tim Rhsen 在这篇博客中,我们将介绍我们的一位工程师的一项发现如何帮助我们在 QA 环境中节省数千美元的成本,并且一旦我们将这一变化部署到生产中,还可以节省更多的成本。 在当今的云服务和…

【WRF理论第十一期】检查WPS输出:geogrid和metgrid 的输出nc数据+ungrib输出WPS格式

【WRF理论第十一期】检查WPS输出:geogrid和metgrid输出nc数据ungrib输出WPS格式 检查WPS输出WPS 输出检查的重要性使用 NetCDF 格式查看 geogrid 和 metgrid 的输出检查和可视化数据的工具 ungrib 输出数据的格式使用 plotfmt 工具查看 ungrib 输出 参考 上一篇博客…

万字长文解读深度学习——卷积神经网络CNN

推荐阅读: 卷积神经网络(CNN)详细介绍及其原理详解 CNN笔记:通俗理解卷积神经网络 文章目录 🌺深度学习面试八股汇总🌺主要组件输入层卷积层 (Convolutional Layer)批归一化层(Batch Normalizat…

Redis生产问题(缓存穿透、击穿、雪崩)——针对实习面试

目录 Redis生产问题什么是缓存穿透?如何解决缓存穿透?什么是缓存击穿?如何解决缓存击穿?缓存穿透和缓存击穿有什么区别?什么是缓存雪崩?如何解决缓存雪崩? Redis生产问题 什么是缓存穿透&#x…

19、centos7优化

优化条目: 优化条目: 1.sudo管理用户授权 (不用root管理,以普通用户的名义通过sudo提权) 2.更改默认的远程连接SSH服务端口,禁止root用户远程连接,(提前建立普通用户)(甚至更改为只监听内网IP…

河北省内首台心磁图仪正式落户河北梅奥心血管病医院

河北省内首台心磁图仪正式落户河北梅奥心血管病医院。 2024年11月9日,河北梅奥心血管病医院迎来了一场激动人心的历史时刻——河北省首台心磁图仪启用仪式在医院内隆重举行,标志着这一顶尖医疗设备正式入驻,为医院心脏影像诊断技术开启了全新…

【C语言刷力扣】283.移动零

题目&#xff1a; 解题思路&#xff1a; 将不为 0 的元素依次放在数组前面&#xff0c;再在数组末尾补上 0。 时间复杂度&#xff1a; 空间复杂度&#xff1a; void moveZeroes(int* nums, int numsSize) {int i 0, j 0;for (; i < numsSize; i) {if (nums[i]) {nums…

网络初阶——应用层:HTTPS 协议

一、HTTPS & HTTP 的区别 从协议的名字来看&#xff0c;HTTP 比 HTTPS 少了一个 S。而这个 “S”&#xff0c;其实可以理解成 “Safe”&#xff0c;所以不难看出&#xff0c;其实 HTTPS 就是 HTTP 的安全版。就是为了保证客户端 cookie 的传输安全的。 二、相关概念 1、明…

怎么禁止Ubuntu自动更新升级

怎么禁止Ubuntu自动更新升级 笔者在做MIT 6.S081的时候发现他给我的qemu自动更新了又卡住了&#xff0c;故关闭了自动更新 文章目录 怎么禁止Ubuntu自动更新升级一、图形化修改二、基于命令行修改配置文件的方法 一、图形化修改 1.打开设置->软件和更新->更新 2.选择自…

Spring Boot框架:构建符合工程认证的计算机课程

2相关技术 2.1 MYSQL数据库 MySQL是一个真正的多用户、多线程SQL数据库服务器。 是基于SQL的客户/服务器模式的关系数据库管理系统&#xff0c;它的有点有有功能强大、使用简单、管理方便、安全可靠性高、运行速度快、多线程、跨平台性、完全网络化、稳定性等&#xff0c;非常…

机器学习—选择激活函数

可以为神经网络中的不同神经元选择激活函数&#xff0c;我们将从如何为输出层选择它的一些指导开始&#xff0c;事实证明&#xff0c;取决于目标标签或地面真相标签y是什么&#xff0c;对于输出层的激活函数&#xff0c;将有一个相当自然的选择&#xff0c;然后看看激活函数的选…

【学习记录】使用CARLA录制双目摄像头SLAM数据

一、数据录制 数据录制的部分参考了网上的部分代码&#xff0c;代码本身并不复杂&#xff0c;基本都是简单的CARLA语法&#xff0c;关键的一点在于&#xff0c;CARLA内部本身并没有预设的双目摄像头&#xff0c;需要我们添加两个朝向相同的摄像头来组成双目系统&#xff0c;这…

[论文粗读][REALM: Retrieval-Augmented Language Model Pre-Training

引言 今天带来一篇检索增强语言模型预训练论文笔记——REALM: Retrieval-Augmented Language Model Pre-Training。这篇论文是在RAG论文出现之前发表的。 为了简单&#xff0c;下文中以翻译的口吻记录&#xff0c;比如替换"作者"为"我们"。 语言模型预训练…

【人工智能】ChatGPT多模型感知态识别

目录 ChatGPT辅助细化知识增强&#xff01;一、研究背景二、模型结构和代码任务流程一&#xff1a;启发式生成 三、数据集介绍三、性能展示实现过程运行过程训练过程 ChatGPT辅助细化知识增强&#xff01; 多模态命名实体识别&#xff08;MNER&#xff09;最近引起了广泛关注。…

【黑马点评debug日记】

q1:登录无session跳转主页 p30&#xff0c;页面登录后返回&#xff0c;然后点击我的&#xff0c;需要重新设置&#xff0c;拦截器都没有问题。 参考&#xff1a; redis 黑马点评p30 login没有正常跳转&#xff0c;修改前端代码后还是一直跳转主界面_黑马点评登录后跳转到主页…

地面远阴影对光伏电站的影响

影响因素 1、太阳高度角和方位角 太阳高度角是指太阳光的入射方向和地平面之间的夹角。太阳高度角随时间、季节和地理位置的变化而变化。 方位角是指太阳光线在水平面上的投影与正南方向的夹角。方位角也随时间和地理位置的变化而变化。 可以通过天文公式或者专业的太阳位置…

消息队列高级

目录 消息可靠性 生产者消息确认 第一步&#xff1a;修改application.yml配置文件信息 第二步&#xff1a;定义发送者确认confirm回调方法 第三步&#xff1a;创建消息发送者回执return回调方法&#xff08;确保消息从交换机到消息队列&#xff09; 总结&#xff1a; 消息持…