1.安装ROS-melodic
搜索“鱼香ROS”，一键安装，十分方便，感谢大佬做出的贡献。
https://fishros.com/
2.安装moveit
sudo apt-get install ros-melodic-moveit
source /opt/ros/melodic/setup.bash
3.下载源码
这里用的是胡春旭老师的源码，感谢胡老师。
git clone https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git
4.新建工作空间
mkdir -p moveit_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
为了一劳永逸，在.bashrc上声明一下环境变量
subl ~/.bashrc
添加：source ~/moveit_ws/devel/setup.bash
将下载的胡春旭老师的代码中的moveit部分的功能包（robot_marm文件夹下面的四个文件夹）复制到src里面。
5.配置moveit
roscore
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
5.1 加载urdf模型
（1）创建一个新的moveit
（2）选择加载模型文件的路径
（3）加载（弹窗直接点ok）
5.2 配置自碰撞矩阵self-collisions
（1）点击self-collisions
（2）点击Generate Collision Matrix
5.3 配置虚拟关节
本机械臂固定不动，跳过
5.4创建规划组planning groups
（1）点击Add group，设置参数
点击Add Kin.Chain，设置计算运动学的link
保存后，添加一个新的Group。
为机械臂夹爪添加gripper组，设置参数后点击Add links
然后保存。结果如下
双击gripper下面的joints，添加两个joint，完成后结果如下
5.5 定义机器人位姿Robot poses
（1）点击add pose，将pose name参数写作home，保存
添加第二个pose，然后保存
5.6 配置终端夹爪End effectors
点击Add End effectors
5.7 生成配置文件Configuration Files
（1）设置文件存放路径（在新建的工作空间的src下面创建一个文件夹）
（2）点击Generate package
至此，所有的配置均已完成，可以点击退出了。
5.8 运行demo
config文件夹下有一个demo。运行测试一下
roslaunch moveit_config demo.launch
