1、什么是CAN总线仲裁？

CAN总线上的每个节点都能监测到总线上发送的数据，当总线空闲时每个节点都能够进行报文发送，多个节点同时发送报文时，最终由哪个节点来进行发送是仲裁机制的来源。

2、仲裁机制

CAN总线采用的是非破坏性仲裁机制，具体来说就是：当节点B发送(Tx)的隐性电平1，回读/接收（Rx）的却是显性电平0，故节点B就知道仲裁失败了，从而转为接收状态。

3、仲裁过程

仲裁发生在报文的仲裁段Identifier。ID值越小，优先级越高。

如下图，在CAN网段上的节点123进行报文发送时，在仲裁段进行总线仲裁：

• 第一个位都是0，没有抉择出优先级高的报文，三个节点都继续发送；
• 第二个位节点3是1，其他两个节点是0，节点3退出发送，转为接收，节点1、2继续发送；
• 第三个位节点2是1，节点1是0，节点2退出发送，转为接收，节点1继续发送。

最终，经过总线仲裁节点1获得总线占用，进行报文发送。而节点2、3仲裁失败进入“只听”模式，在检测到总线空闲的第一时间再次尝试发送，继续进行总线仲裁。

风险在于网络负载率很高、消息报文很多时，低优先级的消息可能会延迟很久才发送成功。