实现流程：

（1）创建功能包，导入依赖

        创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包：urdf与xacro。

        在当前功能包下，再新建几个目录：

urdf: 存储 urdf 文件的目录
meshes:机器人模型渲染文件
config: 配置文件
launch: 存储 launch 启动文件urdf

（2）编写 URDF 文件

（3）在 launch 文件中集成 URDF 与 Rviz

（4）在 Rviz 中显示机器人模型

（5）优化 rviz 启动

        launch文件中 Rviz 的启动配置添加参数：args，值设置为-d 配置文件路径。