任务控制块结构体
任务控制块是 FreeRTOS 中用于描述和管理任务的数据结构，包含了任务的状态、优先级、堆栈等信息。
TCB_t的全称为Task Control Block，也就是任务控制块，这个结构体包含了一个任务所有的信息，它的定义以及相关变量的解释如下：
typedef struct tskTaskControlBlock
{
// 这里栈顶指针必须位于TCB第一项是为了便于上下文切换操作，详见xPortPendSVHandler中任务切换的操作。
volatile StackType_t *pxTopOfStack;
// MPU相关暂时不讨论
#if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
xMPU_SETTINGS xMPUSettings;
#endif
// 表示任务状态，不同的状态会挂接在不同的状态链表下
ListItem_t xStateListItem;
// 事件链表项，会挂接到不同事件链表下
ListItem_t xEventListItem;
// 任务优先级，数值越大优先级越高
UBaseType_t uxPriority;
// 指向堆栈起始位置，这只是单纯的一个分配空间的地址，可以用来检测堆栈是否溢出
StackType_t *pxStack;
// 任务名
char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];
// 指向栈尾，可以用来检测堆栈是否溢出
#if ( ( portSTACK_GROWTH > 0 ) || ( configRECORD_STACK_HIGH_ADDRESS == 1 ) )
StackType_t *pxEndOfStack;
#endif
// 记录临界段的嵌套层数
#if ( portCRITICAL_NESTING_IN_TCB == 1 )
UBaseType_t uxCriticalNesting;
#endif
// 跟踪调试用的变量
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
UBaseType_t uxTCBNumber;
UBaseType_t uxTaskNumber;
#endif
// 任务优先级被临时提高时，保存任务原本的优先级
#if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
UBaseType_t uxBasePriority;
UBaseType_t uxMutexesHeld;
#endif
// 任务的一个标签值，可以由用户自定义它的意义，例如可以传入一个函数指针可以用来做Hook 函数调用
#if ( configUSE_APPLICATION_TASK_TAG == 1 )
TaskHookFunction_t pxTaskTag;
#endif
// 任务的线程本地存储指针，可以理解为这个任务私有的存储空间
#if( configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS > 0 )
void *pvThreadLocalStoragePointers[ configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS ];
#endif
// 运行时间变量
#if( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )
uint32_t ulRunTimeCounter;
#endif
// 支持NEWLIB的一个变量
#if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )
struct _reent xNewLib_reent;
#endif
// 任务通知功能需要用到的变量
#if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )
// 任务通知的值
volatile uint32_t ulNotifiedValue;
// 任务通知的状态
volatile uint8_t ucNotifyState;
#endif
// 用来标记这个任务的栈是不是静态分配的
#if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )
uint8_t ucStaticallyAllocated;
#endif
// 延时是否被打断
#if( INCLUDE_xTaskAbortDelay == 1 )
uint8_t ucDelayAborted;
#endif
// 错误标识
#if( configUSE_POSIX_ERRNO == 1 )
int iTaskErrno;
#endif
} tskTCB;
typedef tskTCB TCB_t;
栈顶指针必须为TCB结构体的第一项，原因是栈顶指针与我们的任务上下文保存、任务切换和任务恢复等操作息息相关。
每个任务都有自己的任务控制块，类似身份证。
TCB结构体中portSTACK_GROWTH>0表示栈是向上生长，<0表示栈是向下生长，我们STM32的栈是高地址往低地址存储，是向下生长的；而堆是低地址往高地址生长，是向上生长的。
任务句柄
任务句柄（Task Handle）是在 FreeRTOS 中用于标识和引用任务的数据类型。每个创建的任务都会分配一个唯一的任务句柄，通过该句柄可以对任务进行操作和管理。
任务句柄是一个指向任务控制块（Task Control Block，TCB）的指针。
使用任务句柄，可以通过 FreeRTOS 提供的 API 函数对任务进行操作，例如挂起（suspend）、恢复（resume）、删除（delete）任务，或者查询任务的状态等。另外，任务句柄还可以用于任务通信和同步的机制，例如向任务发送信号量或消息。
在创建任务时，通过调用 FreeRTOS 提供的任务创建函数（例如 xTaskCreate()）可以获取到相应任务的句柄。你可以将该句柄保存在一个变量中，以便后续对该任务进行操作或引用。
任务句柄提供了一种有效的方式来管理和操作 FreeRTOS 中的任务。通过使用任务句柄，可以方便地对任务进行控制和监视。
任务栈
图解
任务创建 static void prvInitialiseNewTask(…)
这个函数用于创建新的任务，其中的 “prv” 表示该函数是一个私有函数，只用于内部处理和初始化新任务的操作。对于外部使用者来说，应该使用公开的 API 函数来创建和管理任务，而不是直接调用 “prvInitialiseNewTask”。
这个函数被 TaskHandle_t xTaskCreateStatic() 函数调用
函数源代码如下：
static void prvInitialiseNewTask( TaskFunction_t pxTaskCode, /* 任务入口 */
const char * const pcName, /* 任务名称，字符串形式 */
const uint32_t ulStackDepth, /* 任务栈大小，单位为字 */
void * const pvParameters, /* 任务形参 */
TaskHandle_t * const pxCreatedTask, /* 任务句柄 */
TCB_t *pxNewTCB ) /* 任务控制块指针 */
{
StackType_t *pxTopOfStack; //栈顶
UBaseType_t x;
/* 获取栈顶地址 */
pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( ulStackDepth - ( uint32_t ) 1 );
//pxTopOfStack = ( StackType_t * ) ( ( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) pxTopOfStack ) & ( ~( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) ) );
/* 向下做8字节对齐 */
pxTopOfStack = ( StackType_t * ) ( ( ( uint32_t ) pxTopOfStack ) & ( ~( ( uint32_t ) 0x0007 ) ) );
/* 将任务的名字存储在TCB中 */
for( x = ( UBaseType_t ) 0; x < ( UBaseType_t ) configMAX_TASK_NAME_LEN; x++ )
{
pxNewTCB->pcTaskName[ x ] = pcName[ x ];
if( pcName[ x ] == 0x00 )
{
break;
}
}
/* 任务名字的长度不能超过configMAX_TASK_NAME_LEN */
pxNewTCB->pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN - 1 ] = '\0';
/* 初始化TCB中的xStateListItem节点 */
vListInitialiseItem( &( pxNewTCB->xStateListItem ) );
/* 设置xStateListItem节点的拥有者 */
listSET_LIST_ITEM_OWNER( &( pxNewTCB->xStateListItem ), pxNewTCB );
/* 初始化任务栈 */
pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters );
/* 让任务句柄指向任务控制块 */
if( ( void * ) pxCreatedTask != NULL )
{
*pxCreatedTask = ( TaskHandle_t ) pxNewTCB;
}
}
初始化任务栈 StackType_t *pxPortInitialiseStack(…)
详细存储见下图：
初始化任务栈的作用是保存当前上下文的任务信息，以供我们后续任务切换所使用。
总结：
任务控制块是存储任务信息的载体，每个任务都有对应自己的任务控制块，我们在创建完任务之后，生成了任务对应的任务控制块，我们所定义的对应任务句柄在任务创建完成之后，就会指向我们的任务控制块，相当于我们可以通过任务句柄，间接去控制和管理我们的任务，而任务栈则是一些寄存器的载体，任务栈通过栈顶地址的加减，去存储一些寄存器信息，进而去设置任务的模式以及一些任务切换时所需要的信息，例如将任务栈中的PC寄存器存储了该任务的函数指针，在进行任务切换时，就可以调出PC寄存器存储的信息，进而找到相应的任务函数去执行，任务栈也为该任务预留了一些寄存器的空间，方便后面的使用。
