目前在研究mobile aloha的训练算法部分，运行文件为imitate_episodes.py，对应指令：

# To train ACT:
python3 imitate_episodes.py --task_name mobile_imu --ckpt_dir /home/song/hjx/aloha/mobile-aloha_multi-sensor/ckpt/mobile_imu --policy_class ACT --kl_weight 80 --chunk_size 100 --hidden_dim 512 --batch_size 8 --dim_feedforward 3200 --num_epochs 8000  --lr 1e-5 --seed 0

在运行代码时遇到了报错，使用的是pycharm编辑器。报错如下：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/song/hjx/aloha/mobile-aloha_multi-sensor/act/imitate_episodes.py", line 437, in <module>
    main(vars(parser.parse_args()))
  File "/home/song/hjx/aloha/mobile-aloha_multi-sensor/act/imitate_episodes.py", line 42, in main
    from aloha_scripts.constants import TASK_CONFIGS
  File "/home/song/hjx/aloha/mobile-aloha_multi-sensor/aloha_scripts/__init__.py", line 1, in <module>
    from aloha_scripts.robot_utils import *
  File "/home/song/hjx/aloha/mobile-aloha_multi-sensor/aloha_scripts/robot_utils.py", line 4, in <module>
    from interbotix_xs_msgs.msg import JointSingleCommand
ModuleNotFoundError: No module named 'interbotix_xs_msgs'

原因是pycharm编辑器找不到interbotix_xs_msgs这个模块。

解决方案为添加如下路径：

 添加完成后的路径为：

 重新run， 该报错便可解决！

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另外，在运行imitate_episodes.py文件时，还遇到如下报错：

Traceback (most recent call last):
  File "imitate_episodes.py", line 437, in <module>
    main(vars(parser.parse_args()))
  File "imitate_episodes.py", line 45, in main
    num_episodes = task_config['num_episodes']
KeyError: 'num_episodes'

这个报错的原因是num_episodes没有定义出来，在如下代码段处跳入constants.py:

在对应的训练任务参数中添加：

"num_episodes": 50

重新run，该报错便可解决！

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注意：act的软件训练代码与aloha_scripts硬件代码要放在同一文件夹中