硬件平台：正点原子阿波罗STM32F429IGT6

zephyr版本：Zephyr version 3.7.99 

开发环境：ubuntu 24.4

 zephyr驱动开发与之前接触到的开发方式可能都不一样，更像是linux驱动开发，zephyr源码里边其实已经有写好的I2C和MPU6050的驱动，我们要做的就是向设备树追加一些内容，和修改一下.yaml文件。

首先找到zephyr/samples/sensor/mpu6050文件夹

在board里边创建一个stm32f429i_alientek.overlay文件

文件内容：

/*
 * Copyright (c) 2019 Nordic Semiconductor ASA
 *
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 */

&i2c1 {
	mpu6050@68 {
		compatible = "invensense,mpu6050";
		reg = <0x68>;
		status = "okay";
		int-gpios = <&gpioa 15 GPIO_ACTIVE_LOW>;
	};
};

可以看到内容很简单，向tm32f429i_alientek.dts设备树文件的I2C1节点追加一个MPU6050子节点，compatible 属性为"invensense,mpu6050"，设备地址为0X68，状态为启用，中断引脚为PA15，低电平。

然后修改sample.yaml文件

文件内容：

#
# Copyright (c) 2019 Nordic Semiconductor ASA
#
# SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
#

sample:
  name: MPU6050 Sensor Sample
tests:
  sample.sensor.mpu6050:
    build_only: true
    platform_allow: nrf52dk/nrf52832 stm32f429i_alientek
    tags: sensors
    integration_platforms:
      - nrf52dk/nrf52832 stm32f429i_alientek

只是在platform_allow和integration_platforms后边加上了我们的板子。

然后就大功告成了

编译：

west build -p always -b stm32f429i_alientek samples/sensor/mpu6050

编译成功：

打开串口：

sudo minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200

下载程序：

west flash

现象：