无人机避障过程，光靠大疆飞控内部的气压计不准，很容易在高度较低的时候受到地面植被等障碍物影响，使得掉高严重，因此采用激光雷达定高模块进行定高。
硬件：
北醒TF03-UART、Xavier-NX
软件代码：
北醒官方python指导：Benewake(北醒) TFmini-S\TFmini Plus\TF-Luna\TF02-Pro\TF03 串口版本雷达在Linux(Ubuntu)-Python上的运用-CSDN博客
#创建日期：2020年10月10日
#版本：初版
#此程序对应北醒TF系列默认配置下串口版本有效
#此程序只提供参考和学习
# -*- coding: utf-8 -*-
import serial.tools.list_ports
import time
import numpy as np
ser = serial.Serial()
ser.port = '/dev/ttyUSB1' #设置端口
ser.baudrate = 115200 #设置雷达的波特率
def getTFminiData():
while True:
count = ser.in_waiting #获取接收到的数据长度
if count > 8:
recv = ser.read(9)#读取数据并将数据存入recv
#print('get data from serial port:', recv)
ser.reset_input_buffer()#清除输入缓冲区
if recv[0] == 0x59 and recv[1] == 0x59: # python3
distance = np.int16(recv[2] + np.int16(recv[3] << 8))
strength = recv[4] + recv[5] * 256
temp = (np.int16(recv[6] + np.int16(recv[7] << 8)))/8-256 #计算芯片温度
print('distance = %5d strengh = %5d temperature = %5d' % (distance, strength, temp))
ser.reset_input_buffer()
if recv[0] == 'Y' and recv[1] == 'Y': # python2 //此处标示出文件读取成功
lowD = int(recv[2].encode('hex'), 16)
highD = int(recv[3].encode('hex'), 16)
lowS = int(recv[4].encode('hex'), 16)
highS = int(recv[5].encode('hex'), 16)
lowT = int(recv[6].encode('hex'), 16)
highT = int(recv[7].encode('hex'), 16)
distance = np.int16(lowD + np.int16(highD << 8))
strength = lowS + highS * 256
temp = (np.int16(lowD + np.int16(highD << 8)))/8-256 #计算芯片温度
print('distance = %5d strengh = %5d temperature = %5d' % (distance, strength, temp))
else:
time.sleep(0.005) #50ms
if __name__ == '__main__':
try:
if ser.is_open == False:
try:
ser.open()
except:
print('Open COM failed!')
getTFminiData()
except KeyboardInterrupt: # Ctrl+C 停止输出数据
if ser != None:
ser.close()
最重要的就是设置端口号：
ls -l /dev/ttyUSB*
拔掉激光雷达串口：
确定是USB1设置就好了。
运行代码：
sudo python3 test.py
测试成功！
