本案例涉及西门子1200PLC与研控总线型混合伺服驱动器的连接，其在正常工作时需支持EtherCAT协议并作为EtherCAT从站，而监控系统中的PLC支持PROFINET协议。在本案例中采用EtherCat转ProfiNet网关，以实现PLC和伺服驱动器的整体交互。下图呈现了自动化任务的概览，EtherCat转ProfiNet网关模块连接PLC（PROFINET）与研控总线型混合伺服驱动器进行通讯。
首先我们在西门子博图中进行组态
找到网关模块进行组态
设置网关的IP地址和设备名称
设置网关的输入输出字节数长度
下载组态到PLC
打开网关配置软件进行ECAT设置
新建项目选择PN2ECAT
配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致
导入从站设备ESI后，在设备列表中下方搜索查找并选定所需设备
对研控总线型混合伺服驱动器进行参数配置
以RX-PDOs为示意，使用哪条要点绿选中。
配置完成后进行连接步骤
先点击预运行再点击运行。重新给网关上电即可。
直接对对应的I、Q地址读写即可
