目录
一、裸机与RTOS介绍
1、裸机
2、 RTOS
二、FreeRTOS简介
1、FreeRTOS 特点
2、关于FreeRTOS学习资料
一、裸机与RTOS介绍
1、裸机
简介：裸机又称为前后台系统，前台系统指的中断服务函数，后台系统指的大循环（While循环），即应用程序。
例子：打游戏和回复信息，需要打完游戏才可回复信息，或者回复完信息才可打游戏。
特点：① 实时性差 应用程序，轮流执行，只有打完游戏才能回复消息。
② delay 空等待，CPU不执行其他代码（浪费资源）。
③ 结构臃肿 实现功能都放在while循环里。
图1 裸机程序逻辑
2、 RTOS
简称： RTOS全称为：Real Time OS，就是实时操作系统，强调的是：实时性。
例子：打游戏和回复信息，不需要等某一件事做完，可每间隔1ms(一个时间片时钟节拍)，然后交替做这两件事，因为速度很快，从宏观的意义上来看，类似同步执行！ 
特点：① 分而治之 实现功能划分为多个任务。打游戏和回复信息每间隔1ms交替执行。
② 延时函数 不会空等待，会让出CPU的使用权给其他任务，即任务调度。
③ 抢占式 高优先级任务抢占低优先级任务。
④ 任务堆栈 每个任务都有自己的栈空间，用于保存局部变量以及任务的上下文信息。任务被高优先级的任务打断时，把局部变量和打断处地址保存到堆栈空间，当高优先级任务执行完毕后，根据堆栈空间的局部变量和打断处地址，继续执行之前被打断的任务。
图2 RTOS程序逻辑
注意1：中断可以打断任意任务。
注意2：任务可以同等优先级。
问题：如果高优先级的任务一直在运行，会怎么样？ 会一直运行，使得低优先级任务无法运行。
二、FreeRTOS简介
1、FreeRTOS 特点
FreeRTOS 是一个免费的嵌入式实时操作系统。具有以下特点：
① 免费开源。商业产品中使用，无潜在商业风险，无须担心。
② 可裁剪。FreeRTOS的核心代码9000+行，包含在3个.c文件中。
③ 简单。简单易用，可移植性非常好。
④ 优先级不限。任务优先级分配没有限制，多任务可同一优先级。但受制于硬件，STM32优先级范围是0~31。
⑤ 任务不限。可创建的实时任务数量没有软件限制。但是会受到芯片内存的现在，因为每创建一个任务，则会分配一个堆栈。
⑥ 抢占/协程/时间片。 支持抢占式、协程式、时间片流转任务调度。
2、关于FreeRTOS学习资料
资料整理：FreeRTOS官网：https://www.freertos.org/
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