1、HAL_Delay()

阻塞型延时，实现方式是通过死循环方式实现的，不会释放掉cpu，会造成其他低优先级任务无法执行

2、vTaskDelay() 相对延时函数

void vTaskDelay(TickType_t xTicksToDelay);

相对延时函数:相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束; 精度没绝对延时准确，延时时释放CPU

3、vTaskDelayUntil() 绝对延时函数

void vTaskDelayUntil(TickType_t *pxPreviousWakeTime, TickType_t xTimeIncrement);

指将整个任务的运行周期看作一个整体，适用于需要按照一定频率运行的任务，精度很准，延时时释放CPU

嵌入式 | RTOS相对延时和绝对延时的区别 - 与非网 (eefocus.com)