直流无刷电机霍尔线序自学习

步骤详解

1. 初始连接

• 连接电机的三相线：A、B、C。
• 连接霍尔传感器线：HA、HB、HC。

2. 输入电压组合与霍尔信号记录

电机的电压输入组合和霍尔信号记录是电机控制系统中至关重要的一部分，它们决定了电机的运转方向和速度。每个扇区的输入组合和对应的霍尔信号会影响电机转子的磁极定位，进而影响其转动性能。

• 扇区I:

  • 输入电压组合：(0, 1, 1)
    • 此组合表示，第一相电压关闭，第二相和第三相电压打开。这种配置会使得电机的转子朝特定方向转动以进入扇区I。
  • 霍尔信号：(HA1, HB1, HC1)
    • 霍尔传感器在此扇区检测到的磁场位置由HA1, HB1, HC1的组合确定。这些信号帮助控制器精确控制电机的电流输入，以优化转子的磁场对齐。

• 扇区II:

  • 输入电压组合：(0, 1, 0)
    • 这种输入配置导致第二相维持供电，第一相和第三相断电。这有助于电机转子移动到扇区II的位置。
  • 霍尔信号：(HA2, HB2, HC2)
    • 在扇区II，霍尔传感器将这种特定的磁极位置转化为一组特定的信号输出，从而指导控制器进行相应的调整。

• 扇区III:

  • 输入电压组合：(1, 1, 0)
    • 此组合启用第一相和第二相的电压，关闭第三相。这种方式推动电机转子向扇区III方向移动。
  • 霍尔信号：(HA3, HB3, HC3)
    • 霍尔传感器输出的这些信号反映了转子在扇区III的具体磁场定位，使控制系统可以相应调整以维持或改变转速和方向。

• 扇区IV:

  • 输入电压组合：(1, 0, 0)
    • 仅第一相被激活，其他两相关闭，导致电机转子转向扇区IV。
  • 霍尔信号：(HA4, HB4, HC4)
    • 这些信号为控制系统提供了必要的信息，以确保电机在扇区IV中以正确的姿态和速度运行。

• 扇区V:

  • 输入电压组合：(1, 0, 1)
    • 同时激活第一相和第三相，关闭第二相，有助于推动转子进入扇区V。
  • 霍尔信号：(HA5, HB5, HC5)
    • 信号输出显示电机转子在扇区V的精确位置，使得控制系统可以精确调节电机性能，以适应负载需求。

• 扇区VI:

  • 输入电压组合：(0, 0, 1)

    • 在这种配置下，仅第三相电压被激活，使电机转子定位至扇区VI。

  • 霍尔信号：(HA6, HB6, HC6)

    • 霍尔传感器的输出帮助控制器识别转子在扇区VI的精确位置和状态，从而优化电机的运行效率。

3. 扇区与相序映射

• 扇区I：

  • 正转：ABC = (0, 1, X)
    • 在正转映射中，第二相是确定激活的，第一相关闭，第三相可为任意状态（0或1）。这种配置帮助电机维持或进入扇区I的旋转方向。
  • 反转：ABC = (0, X, 1)
    • 反转时，第一相关闭，第三相确定激活，第二相为任意状态。这种映射配置使得电机反向转动，从扇区I退出。

• 扇区II：

  • 正转：ABC = (X, 1, 0)
    • 此配置中，第二相确定激活，第三相关闭，第一相为任意状态，支持电机正向进入扇区II。
  • 反转：ABC = (0, 1, X)
    • 反转配置与扇区I的正转相似，第二相确定激活，第一相关闭，第三相任意，适用于从扇区II反向退出。

• 扇区III：

  • 正转：ABC = (1, X, 0)
    • 在这个配置中，第一相确定激活，第三相关闭，第二相为任意状态，有利于电机正向进入扇区III。
  • 反转：ABC = (X, 1, 0)
    • 反转配置与扇区II的正转相同，适用于电机从扇区III反向退出。

• 扇区IV：

  • 正转：ABC = (1, 0, X)
    • 第一相确定激活，第二相关闭，第三相任意，这种配置帮助电机正向进入或保持在扇区IV。
  • 反转：ABC = (1, X, 0)
    • 反转配置与扇区III的正转相似，有助于电机从扇区IV反向退出。

• 扇区V：

  • 正转：ABC = (X, 0, 1)
    • 在正转中，第三相确定激活，第二相关闭，第一相为任意状态，这有助于电机正向进入扇区V。
  • 反转：ABC = (1, 0, X)
    • 反转配置与扇区IV的正转相似，有助于电机从扇区V反向退出。

• 扇区VI：

  • 正转：ABC = (0, X, 1)
    • 正转中，第三相确定激活，第一相关闭，第二相任意，这种配置帮助电机正向进入扇区VI。
  • 反转：ABC = (X, 0, 1)
    • 反转配置与扇区V的正转相似，适用于电机从扇区VI反向退出。

霍尔信号与电机扇区的映射

霍尔信号的作用和原理

霍尔传感器是基于霍尔效应工作的，当磁场垂直通过传导材料时，电荷载体会受到洛伦兹力的作用，从而在材料的一侧积累，产生电压差，这就是霍尔电压。在电机控制中，这些传感器被安装在电机的定子上，对转子上的永磁体产生的磁场进行实时监测。

霍尔信号的扇区映射

在电机运行过程中，霍尔传感器能够检测到磁极与传感器相对位置的变化，每个磁极的经过都会引起霍尔输出信号的跳变。这些跳变点正是电机转子从一个扇区过渡到另一个扇区的标志。因此，通过监测这些信号的变化，可以准确地判断电机当前所在的扇区。

电机换向逻辑的调整

根据霍尔信号的当前状态和历史状态，电机控制系统可以迅速判断转子的确切位置，并据此调整相应的换向逻辑。例如，当霍尔信号组合从一个特定模式跳变到另一个模式时，控制系统会立即调整电源阶段，改变相应的电流输入，从而改变电机的旋转方向或维持当前的运动状态。

• 实时响应和控制精度：霍尔信号的即时反馈使得电机控制系统能够实时响应转子的位置变化，这对于要求高动态响应和精度的应用尤其重要，如机器人臂或精密定位系统。

• 故障检测和诊断：霍尔信号还可以用于诊断电机的运行状态，任何信号异常都可能指示有机械故障或电气故障的存在，如磁极损坏或传感器故障。

电机极对数与霍尔传感器角度安装判断

霍尔传感器角度判断

霍尔传感器的安装角度决定了其能否准确捕捉转子磁极相对于定子的位置变化。在电机设计中，霍尔传感器通常以60度或120度的角度安装，这种角度设置关系到信号的采集方式及其在电机控制系统中的应用效果。

• 60度安装：

  • 如果在一个电周期内观察到霍尔传感器的输出状态从(000)变化到(111)，这表明传感器是以60度的间隔安装的。这种安装方式能够在一个较短的电周期内捕捉到完整的磁极变化，提供较高的控制精度和响应速度，适用于对动态性能要求较高的应用。

• 120度安装：

  • 如果在一个电周期内没有观察到从(000)到(111)的状态变化，则传感器可能是以120度的间隔安装的。这种设置在一个电周期内提供较少的状态变化，但在某些应用中可以提高系统的稳定性和抗干扰能力。

极对数判别

电机的极对数是影响其转速和扭矩输出的重要参数。正确判别极对数对于电机的选型和控制策略的优化至关重要。

• 判别方法：
  • 通过手动或自动方式旋转电机一个完整的机械周期，并记录在这一周期内霍尔传感器信号的变化周期个数。霍尔信号的每一个完整周期对应于电机转子的一个完整的磁极通过周期。
  • 极对数等于一个机械周期内霍尔信号周期的数量。例如，如果在一次完整的机械旋转中记录到3个完整的霍尔信号周期，那么电机的极对数为3。

流程总结

霍尔信号跳变

• 在电机运行过程中，霍尔传感器安装在电机定子的固定位置，用于实时监测转子磁极相对于定子的位置变化。当磁极通过霍尔传感器时，其磁场的变化会引起霍尔传感器输出信号的跳变。这些跳变是电机控制系统获取转子当前位置的关键。

获取霍尔信号组合 (HAHBHC)

• 霍尔传感器的输出可以是二进制的组合形式，如(1, 0, 1)。每一种组合代表了电机转子磁极与定子之间的一个特定相对位置。控制系统实时读取这些信号，以判断转子的位置。

计算出扇区n

• 通过预设的霍尔信号与扇区的映射关系表，控制系统能够根据当前的霍尔信号组合直接计算出转子所在的扇区。例如，霍尔信号(1, 0, 1)可能对应于扇区V。

结合正反转

• 控制系统不仅需要知道转子的位置，还需要知道电机的旋转方向（正转或反转）。这一信息通常是由外部控制指令设定或通过其他传感器输入获取的。根据旋转方向和当前扇区，系统会确定下一步的换向动作。

确定换向电平 (ABC)

• 换向电平的确定是根据扇区和旋转方向来设定各相的电压输入。这包括开启或关闭各相的电压，以产生适当的磁场推动转子移向下一个扇区。例如，在某一扇区，正转可能需要ABC电平为(1, 0, 0)，而反转则可能需要(0, 1, 0)。

完成换向

• 一旦换向电平被正确设定，电机的控制系统会调整相应的电源输出到电机的各相绕组，从而推动电机转子按预定方向旋转到下一扇区。这一过程是动态的，需要控制系统不断地监测霍尔信号的变化并及时调整换向电平，以保证电机的高效和平稳运行。
  0)，而反转则可能需要(0, 1, 0)。