大象机器人------2、坐标控制

news2024/11/24 19:35:06

坐标控制

主要用于实现智能规划路线让机械臂从一个位置到另一个指定位置。分为[x,y,z,rx,ry,rz],其中[x,y,z]表示的是机械臂头部在空间中的位置(该坐标系为直角坐标系),[rx,ry,rz]表示的是机械臂头部在该点的姿态(该坐标系为欧拉坐标)。算法的实现以及欧拉坐标的表示需要一定的学术知识,这里不对其过多的讲解,我们只要懂得直角坐标系就可以很好的使用这个函数了。

注意: 在设置坐标时,不同系列的机械臂关节构造有所不同,同一组坐标,不同系列的机械臂会展示不同的姿态。

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目录

1 单参数坐标

单个轴转动:1.1 send_coord(id,coord,speed)

2 多参数坐标

获取坐标:2.1 get_coords()移动到某位置:2.2 send_coords(coords, speed, mode)
设置工具坐标系:2.3 set_tool_reference(coords)获取工具坐标系:2.4 get_tool_reference()
获取世界坐标:2.5 get_world_reference()设置世界坐标系:2.6 set_world_reference(coords)
设置基坐标系:2.7 set_reference_frame(rftype)获取基坐标系:2.8 get_reference_frame()
获取末端坐标系:2.9 set_end_type(end)

3.0 get_end_type()

3 案例


1 单参数坐标

1.1 send_coord(id,coord,speed)

  • 功能: 发送单个坐标值给机械臂进行移动
  • 参数说明:
    • id:代表机械臂的坐标,六轴有六个坐标,四轴有四个坐标,有特定的表示方法 X坐标的表示法:Coord.X.value,也有简易的表示方法:如X轴可以填写1,Y填写2,以此类推
    • coord:输入您想要到达的坐标值
    • speed:表示机械臂运动的速度,范围是0-100
  • 返回值: 无

2 多参数坐标

2.1 get_coords()

  • 功能: 获取当前坐标和姿态
  • 返回值: list包含坐标和姿态的列表
    • 六轴:长度为 6,依次为 [x, y, z, rx, ry, rz]
    • 四轴:长度为 6,依次为 [x, y, z, rx]

2.2 send_coords(coords, speed, mode)

  • 功能: 发送整体坐标和姿态,让机械臂头部从原来点移动到您指定点。
  • 参数说明:
    • coords:
      • 六轴:[x,y,z,rx,ry,rz]的坐标值,长度为6
      • 四轴:[x,y,z,rx]的坐标值,长度为4
    • speed: 表示机械臂运动的速度,范围是0-100
    • mode: ( int): 取值限定 0 和 1。
      • 0 表示机械臂头部移动的路径为非线性,即随机规划路线,只要机械臂头部以保持规定的姿态移动到指定点即可。
      • 1 表示机械臂头部移动的路径为线性的,即智能规划路线让机械臂头部以直线的方式移动到指定点。
  • 返回值: 无

2.3 set_tool_reference(coords)

  • 功能: 设置工具坐标系。
  • 参数说明:
    • coords:
      • 六轴:[x,y,z,rx,ry,rz]的坐标值,长度为6, x,y,z的范围为-280 ~ 280,rx,ry,yz的范围为-314 ~ 314
  • 返回值: 无

2.4 get_tool_reference()

  • 功能: 获取工具坐标系。
  • 返回值: 返回一个长度为6的坐标列表

2.5 get_world_reference()

  • 功能: 获取世界坐标系。
  • 返回值: 返回一个长度为6的坐标列表

2.6 set_world_reference(coords)

  • 功能: 设置世界坐标系。
  • 参数说明:
    • coords:
      • 六轴:[x,y,z,rx,ry,rz]的坐标值,长度为6, x,y,z的范围为-280 ~ 280,rx,ry,yz的范围为-314 ~ 314
  • 返回值: 无

2.7 set_reference_frame(rftype)

  • 功能: 设置基坐标系。
  • 参数说明:
    • rftype: 0 - 基坐标系(默认),1 - 世界坐标系
  • 返回值: 无

2.8 get_reference_frame()

  • 功能: 获取基坐标系。
  • 返回值: 0 - 基坐标系,1 - 世界坐标系,-1 - 通信失败

2.9 set_end_type(end)

  • 功能: 设置末端坐标系。
  • 参数说明:
    • end: 0 - 法兰(默认),1 - 工具
  • 返回值: 无

3.0 get_end_type()

  • 功能: 获取末端坐标系。
  • 返回值: 0 - 法兰(默认),1 - 工具,-1 - 通信失败

3 案例

下面是MyCobot控制代码。

myCobot:

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot.genre import Coord
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# MyCobot 类初始化需要两个参数:
#   第一个是串口字符串, 如:
#       linux: "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率:
#       M5版本为: 115200
#   如:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为 windows版本创建对象代码
mc = MyCobot("COM3", 115200)

# 获取当前头部的坐标以及姿态
coords = mc.get_coords()
print(coords)

# # 智能规划路线,让头部以线性的方式到达[57.0, -107.4, 316.3]这个坐标,以及保持[-93.81, -12.71, -163.49]这个姿态,速度为80mm/s
mc.send_coords([57.0, -107.4, 316.3, -93.81, -12.71, -163.49], 80, 1)

# 设置等待时间1.5秒
time.sleep(1.5)

# 智能规划路线,让头部以线性的方式到达[-13.7, -107.5, 223.9]这个坐标,以及保持[165.52, -75.41, -73.52]这个姿态,速度为80mm/s
mc.send_coords([-13.7, -107.5, 223.9, 165.52, -75.41, -73.52], 80, 1)

# 设置等待时间1.5秒
time.sleep(1.5)

# 仅改变头部的x坐标,设置头部的x坐标为-40。让其智能规划路线让头部移动到改变后的位置,,速度为70mm/s
mc.send_coord(Coord.X.value, -40, 70)

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