ros中提供了动态加载class的方式。这样可以做到应用代码和class所在的so解耦合。一般情况下，使用dlopen动态加载C风格函数，C++风格的类无法直接使用dlopen加载，通过ros中的这种方式，可以做到动态加载。
其思想核心仍然是通过dlopen加载so，然后通过静态对象的构造将外部类进行初始化，这一步中，将需要动态加载的class类作为模板参数加载到进程地址空间中，然后，通过wrapper类将外部可以调用的回调函数绑定到class的成员函数中，即可实现动态加载。具体流程图如下：

框架

时序图

类图