该文章仅供参考，编写人不对任何实验设备、人员及测量结果负责！！！
0 引言
文章主要介绍电机的硬件连接、软件配置、转动调试以及软件控制。文章中提到的内容在产品手册中都有说明，强烈建议在操作前通读产品手册，这里以《DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20240510.pdf》为例，简要介绍该产品手册内容
文章脉络：硬件连接 - JOG测试 - 位置脉冲命令测试 - 软件控制测试
| 序号 | 内容 | 页码 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1 | ASDA-A2系列伺服驱动器型号 | 20 | 确定驱动器型号 |
| 2 | 机种代码 | 22 | 驱动器支持接口 |
| 3 | ECMA系列伺服电机 | 22 | 确定电机型号 |
| 4 | ADAS-A2_220V系列伺服驱动器三视图 | 26 | 各接口功能简介 |
| 5 | 电磁干扰滤波器选型 | 43 | 减少电磁干扰 |
| 6 | 回生电阻选型 | 46 | 回生电阻选型及简介 |
| 7 | 220V系列外围装置接线图 | 60 | 系统整体连接图 |
| 8 | 驱动器端子记号 | 62 | 电源/电机/回生电阻引脚简介 |
| 9 | 电源接线法（单相） | 64 | 驱动器外围电源接线简图 |
| 10 | 电机UVW引脚定义 | 66 | UVW线序及颜色 |
| 11 | 编码器（CN2）引脚定义 | 69 | 69-线序及颜色 |
| 12 | CN1端子 | 92 | 引脚定义 |
| 13 | CN2端子 | 118 | 引脚定义 |
| 14 | CN3端子 | 121 | 引脚定义 |
| 15 | 面板显示及操作 | 158 | 驱动器操作面板及按键 |
| 16 | 试转操作与调机 | 170 | 上电测试设备状态 |
| 17 | 空载JOG测试 | 175 | 通过按键控制电机转动 |
| 18 | PT模式位置命令 | 194 | 脉冲+方向控制电机转动 |
| 19 | 参数与功能 | 290 | 各指令代号说明（类似寄存器） |
1 硬件连接
本人接手项目时只有伺服电机的驱动器与伺服电机，两者之间的配线及接头都遗失，因此只得焊接接头，在硬件连接上稍显麻烦，测试时只以最简单的脉冲+方向模式驱动电机，部分接口没有涉及因此也并未做深入研究，使用到的硬件清单如下：
| 序号 | 设备 | 型号 |
|---|---|---|
| 1 | 伺服驱动器 | ADS-A2-0121-L 0.1KW |
| 2 | 伺服电机 | ECMA-C20401FS |
| 3 | 开关电源 | 24V 5A （根据实际负载选择） |
| 4 | CN1连接头 | MDR连接器 SCSI-50P插头 |
| 5 | CN2连接头 | MDR连接器 SCSI-20P插头 |
| 6 | CN3连接头 | SM-6P母头焊线式 |
| 7 | 伺服驱动器电源接线端子 | 2EDG-7.62mm 6P 插头 |
| 8 | 回生电阻接线端子 | 2EDG-7.62mm 3P 插头 |
| 9 | USB转485通讯模块 | / |
注：“伺服驱动器电源接线端子”与“回生电阻接线端子”买回来后可能需要将端子的两只卡扣用小刀切掉才能安装在驱动器上
下图为驱动器正面与两侧的接口示意图，图中圈出的部分为测试中使用到的接口，这也是电机调试必须连接的接口。
手册P60有系统的整体接线图（电源、驱动、电机、控制器等），但通常在测试与实际使用时并不会都使用。本人测试时的设备连接简图如下所示，仅供参考。
其中，由于测试是在实验室中完成，工作电源稳定，且引入电源经过空气开关盒与继电器，因此没有再添加无熔丝短路器与电磁接触器。下图为电源接入驱动器的连接简图
电机转动测试使用的方式为位置脉冲命令（除此之外还有模拟命令和高速位置脉冲命令，参考P94，不同方式使用CN1的不同引脚，可根据实际需求选择/焊接），因此对于CN1接口只焊接了pin36,pin37,pin41,pin43，CN1接口焊接实物图如下（只用到上述四只引脚，其余焊接的引脚为悬空状态，此外在焊接CN1端口时，可仔细观察到每只引脚周围都有标号，根据标号焊接能够有效降低出错概率）
引脚编号、排线颜色及信号标记如下表所示，四只引脚在测试时直接接入stm32，输入信号幅值、频率以及逻辑类型手册中有详细说明，参考P197
CN2为编码器信号接线，接口类型与CN1相似，焊接、线序及颜色见下图/表，参考P119
CN3为驱动器与电脑的通讯接口，测试时使用的这种方式控制电机，下文有介绍，这种方式灵活但需要有一定编程基础且熟悉电机指令配置，除此之外台达还提供了一个软件（DELTA_IA_ASDA-xxx），可以根据自身条件选择，CN3接口焊接、线序及颜色见下图/表，参考P121
驱动器UVW接口与电机6pin中的三只引脚相连接，此外还需要开关电源提供24V为电机供电，线序及颜色见下图/表，参考P68
到此，电机、驱动与电脑的硬件连接完成，下一步将进行上电测试
2 JOG测试
JOG测试不需要使用电脑和单片机/信号源，因此可不接CN1与CN3，将驱动与电机，驱动与220V电源，电机与24V电源连接完成后便可进行测试，该测试旨在验证硬件连接正确与否，因此适用于空载、低速情况，参考P175
对于带刹车的电机来说，电机在断电(24V)时，转动轴处于锁住状态，用手无法拧动，当上电（24V）后，可以用手转动，判断电机是否带刹车可参考P664
通常手中的设备可能保留之前测试/使用时设置的参数，为避免意外情况发生，建议拿到一台设备后先进行恢复默认出厂设置，若之前设置的参数较为重要可通过软件先将所有设置参数读取出来（自行查找读取方法），再进行恢复默认出厂设置
// 0、连连无误界面显示00000，恢复出厂设置
P2-08 --> 10
// 1、使用软件设定伺服启动，转轴锁住
P2-30 --> 1
// 2、设定寸动速度（单位：r/min），此处设置为50 r/min
P4-05 --> 50
// 3、通过上、下键控制电机正反转
// 4、按下MODE退出JOG测试
3 位置脉冲命令测试
在JOG测试的硬件连接上添加CN1与单片机/信号源的连接便可完成位置脉冲命令测试，测试时使用的是STM32作为信号源，其中引脚PB0提供一个高或者低电平控制电机转轴的转向（顺时针或逆时针），PB1提供脉冲控制电机转轴转动快慢，关于如何使用单片机输出高低电平与脉冲信号此处不详述，可根据情况选择驱动信号源，CN1与单片机的连接简图如下所示
完成上图连接后，还需要对驱动器进行如下设置才能启用位置脉冲命令控制
// 0、控制方式：脉冲+方向
p1-00 --> 2
// 1、模式：位置控制
p1-01 --> 0
// 2、停止方式为立即停止
p1-32 --> 0
// 3、初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。
p1-37 --> 10
// 4、电子齿轮比分子，默认出厂为128，建议改大些，如800，这样转动时效果明显
p1-44 --> 128
// 5、电子齿轮比分母，默认出厂为10
P1-45 --> 10
// 6、
p2-15 --> 0
// 7、反向运转禁止极限
p2-16 --> 0
// 8、正向运转禁止极限
p2-17 --> 0
// 9、如有刹车还要把 P2-18设为108(设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号)
p2-18 --> 108
// 10、第一组机械共振频率设定值，【注1】
p2-23 --> 1000
// 11、开启第一组机械共振频率时，P2-24不能为零，【注1】
p2-24 --> 5
// 12、共振抑制低通滤波，【注1】
p2-25 --> 6.2
// 13、外部干扰抵抗增益，【注1】
p2-26 --> 40
// 14、自动共振抑制设为1 抑振后自动固定，【注1】
p2-47 --> 0
// 15、速度检测滤波及微振抑制，【注1】
P2-49 --> 19
// 16、伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37,
// 再结合P2-31 的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04，
// P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参数
p2-32 --> 1
// 17、为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定
p2-33 --> 0
【注1】：这几个参数应该是没有手动去设置，要么是出厂默认或者自动计算的，可暂不关注
4 软件控制测试
上文提到软件有两种方法控制电机转轴转动，测试使用的方式为利用Qt(pyqt)编写上位机通过电脑USB接口输出到USB转485模块传到驱动器CN3，由于项目的原因不便做过多说明，实现过程可参考脚注[2]、[3]、[4]
[1]台达DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20240510 BaiduPan(pwd : vaxl)
[2]通过CN3口直接控制台达伺服电机A2-M(一)
[3]通过CN3口直接控制台达伺服电机A2-M(二)
[4]通过CN3口直接控制台达伺服电机A2-M(三)
