DELTA_IA-ASD_ASDA-A2简明教程

news2024/12/23 13:21:04

该文章仅供参考,编写人不对任何实验设备、人员及测量结果负责!!!

0 引言

文章主要介绍电机的硬件连接、软件配置、转动调试以及软件控制。文章中提到的内容在产品手册中都有说明,强烈建议在操作前通读产品手册,这里以《DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20240510.pdf》为例,简要介绍该产品手册内容

文章脉络:硬件连接 - JOG测试 - 位置脉冲命令测试 - 软件控制测试

序号内容页码备注
1ASDA-A2系列伺服驱动器型号20确定驱动器型号
2机种代码22驱动器支持接口
3ECMA系列伺服电机22确定电机型号
4ADAS-A2_220V系列伺服驱动器三视图26各接口功能简介
5电磁干扰滤波器选型43减少电磁干扰
6回生电阻选型46回生电阻选型及简介
7220V系列外围装置接线图60系统整体连接图
8驱动器端子记号62电源/电机/回生电阻引脚简介
9电源接线法(单相)64驱动器外围电源接线简图
10电机UVW引脚定义66UVW线序及颜色
11编码器(CN2)引脚定义6969-线序及颜色
12CN1端子92引脚定义
13CN2端子118引脚定义
14CN3端子121引脚定义
15面板显示及操作158驱动器操作面板及按键
16试转操作与调机170上电测试设备状态
17空载JOG测试175通过按键控制电机转动
18PT模式位置命令194脉冲+方向控制电机转动
19参数与功能290各指令代号说明(类似寄存器)
1 硬件连接

本人接手项目时只有伺服电机的驱动器与伺服电机,两者之间的配线及接头都遗失,因此只得焊接接头,在硬件连接上稍显麻烦,测试时只以最简单的脉冲+方向模式驱动电机,部分接口没有涉及因此也并未做深入研究,使用到的硬件清单如下:

序号设备型号
1伺服驱动器ADS-A2-0121-L 0.1KW
2伺服电机ECMA-C20401FS
3开关电源24V 5A (根据实际负载选择)
4CN1连接头MDR连接器 SCSI-50P插头
5CN2连接头MDR连接器 SCSI-20P插头
6CN3连接头SM-6P母头焊线式
7伺服驱动器电源接线端子2EDG-7.62mm 6P 插头
8回生电阻接线端子2EDG-7.62mm 3P 插头
9USB转485通讯模块/

注:“伺服驱动器电源接线端子”与“回生电阻接线端子”买回来后可能需要将端子的两只卡扣用小刀切掉才能安装在驱动器上

下图为驱动器正面与两侧的接口示意图,图中圈出的部分为测试中使用到的接口,这也是电机调试必须连接的接口。

驱动器前面板
驱动器两侧面板
手册P60有系统的整体接线图(电源、驱动、电机、控制器等),但通常在测试与实际使用时并不会都使用。本人测试时的设备连接简图如下所示,仅供参考。
系统连接简图
其中,由于测试是在实验室中完成,工作电源稳定,且引入电源经过空气开关盒与继电器,因此没有再添加无熔丝短路器与电磁接触器。下图为电源接入驱动器的连接简图
驱动电源连接简图
电机转动测试使用的方式为位置脉冲命令(除此之外还有模拟命令和高速位置脉冲命令,参考P94,不同方式使用CN1的不同引脚,可根据实际需求选择/焊接),因此对于CN1接口只焊接了pin36,pin37,pin41,pin43,CN1接口焊接实物图如下(只用到上述四只引脚,其余焊接的引脚为悬空状态,此外在焊接CN1端口时,可仔细观察到每只引脚周围都有标号,根据标号焊接能够有效降低出错概率)
CN1焊接
引脚编号、排线颜色及信号标记如下表所示,四只引脚在测试时直接接入stm32,输入信号幅值、频率以及逻辑类型手册中有详细说明,参考P197
CN1三行表
CN2为编码器信号接线,接口类型与CN1相似,焊接、线序及颜色见下图/表,参考P119
CN2三行表
CN2两图
CN3为驱动器与电脑的通讯接口,测试时使用的这种方式控制电机,下文有介绍,这种方式灵活但需要有一定编程基础且熟悉电机指令配置,除此之外台达还提供了一个软件(DELTA_IA_ASDA-xxx),可以根据自身条件选择,CN3接口焊接、线序及颜色见下图/表,参考P121

CN3三行表
CN3与USB

驱动器UVW接口与电机6pin中的三只引脚相连接,此外还需要开关电源提供24V为电机供电,线序及颜色见下图/表,参考P68
motor6pin三行表
电机端口6pin引脚

到此,电机、驱动与电脑的硬件连接完成,下一步将进行上电测试

2 JOG测试

JOG测试不需要使用电脑和单片机/信号源,因此可不接CN1与CN3,将驱动与电机,驱动与220V电源,电机与24V电源连接完成后便可进行测试,该测试旨在验证硬件连接正确与否,因此适用于空载、低速情况,参考P175

对于带刹车的电机来说,电机在断电(24V)时,转动轴处于锁住状态,用手无法拧动,当上电(24V)后,可以用手转动,判断电机是否带刹车可参考P664

通常手中的设备可能保留之前测试/使用时设置的参数,为避免意外情况发生,建议拿到一台设备后先进行恢复默认出厂设置,若之前设置的参数较为重要可通过软件先将所有设置参数读取出来(自行查找读取方法),再进行恢复默认出厂设置

// 0、连连无误界面显示00000,恢复出厂设置
P2-08  -->  10

// 1、使用软件设定伺服启动,转轴锁住
P2-30  -->  1

// 2、设定寸动速度(单位:r/min),此处设置为50 r/min
P4-05  -->  50

// 3、通过上、下键控制电机正反转

// 4、按下MODE退出JOG测试
3 位置脉冲命令测试

在JOG测试的硬件连接上添加CN1与单片机/信号源的连接便可完成位置脉冲命令测试,测试时使用的是STM32作为信号源,其中引脚PB0提供一个高或者低电平控制电机转轴的转向(顺时针或逆时针),PB1提供脉冲控制电机转轴转动快慢,关于如何使用单片机输出高低电平与脉冲信号此处不详述,可根据情况选择驱动信号源,CN1与单片机的连接简图如下所示
单片机连接
完成上图连接后,还需要对驱动器进行如下设置才能启用位置脉冲命令控制

// 0、控制方式:脉冲+方向
p1-00  -->  2   

// 1、模式:位置控制
p1-01  -->  0  	

// 2、停止方式为立即停止
p1-32  -->  0  

// 3、初始值10,表示负载惯量与电机本身惯量比,在调试时自动估算。
p1-37  -->  10 	

// 4、电子齿轮比分子,默认出厂为128,建议改大些,如800,这样转动时效果明显
p1-44  -->  128	

// 5、电子齿轮比分母,默认出厂为10
P1-45  -->  10

// 6、
p2-15  -->  0	

// 7、反向运转禁止极限
p2-16  -->  0	

// 8、正向运转禁止极限
p2-17  -->  0

// 9、如有刹车还要把 P2-18设为108(设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号)
p2-18  -->  108	

// 10、第一组机械共振频率设定值,【注1】
p2-23  -->  1000

// 11、开启第一组机械共振频率时,P2-24不能为零,【注1】
p2-24  -->  5	

// 12、共振抑制低通滤波,【注1】
p2-25  -->  6.2	

// 13、外部干扰抵抗增益,【注1】
p2-26  -->  40

// 14、自动共振抑制设为1 抑振后自动固定,【注1】
p2-47  -->  0	

// 15、速度检测滤波及微振抑制,【注1】
P2-49  -->  19	

// 16、伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37,
// 再结合P2-31 的刚性及频宽设定,自动修改P2-00,P2-04,
// P2-06,P2-25,P2-26,P2-49等参数
p2-32  -->  1	

// 17、为1时,P1-37惯量比估算完成,以上相应的控制参数值固定
p2-33  -->  0	

【注1】:这几个参数应该是没有手动去设置,要么是出厂默认或者自动计算的,可暂不关注
4 软件控制测试

上文提到软件有两种方法控制电机转轴转动,测试使用的方式为利用Qt(pyqt)编写上位机通过电脑USB接口输出到USB转485模块传到驱动器CN3,由于项目的原因不便做过多说明,实现过程可参考脚注[2]、[3]、[4]

[1]台达DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20240510 BaiduPan(pwd : vaxl)

[2]通过CN3口直接控制台达伺服电机A2-M(一)

[3]通过CN3口直接控制台达伺服电机A2-M(二)

[4]通过CN3口直接控制台达伺服电机A2-M(三)

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/2114507.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

1-17 平滑处理——中值滤波 opencv树莓派4B 入门系列笔记

目录 一、提前准备 二、代码详解 cv2.medianBlur函数用于对图像进行中值滤波。中值滤波是一种去噪声的技术,可以有效地去除图像中的盐和胡椒噪声。函数的两个参数如下: 三、运行现象 四、完整代码贴出 一、提前准备 1、树莓派4B 及 64位系统 2、提前…

【2024 版】最新 kali linux 入门及常用简单工具介绍(非常详细)

一、介绍 kali Linux Kali Linux 是一个基于 Debian 的 Linux 发行版,主要用于数字取证和渗透测试。它预装了大量的安全审计和渗透测试工具,被广泛应用于网络安全领域。 (一)特点 工具丰富:集成了数百种用于渗透测试…

华为eNSP:NAT Server(端口映射)

一、拓扑图 二、配置过程 此处省略设备地址以及路由配置过程 1、服务器开启ftp服务 2、路由器配置nat server [r4]int g0/0/2#进入流量出接口 [r4-GigabitEthernet0/0/2]nat server protocol tcp global 192.168.3.11 ftp inside 192.168.2.1 ftp# …

Java数组(详解版)

数组的定义: 什么是数组: 数组:可以看成是相同类型元素的一个集合。在内存中是一段连续的空间。 1. 数组中存放的元素其类型相同 2. 数组的空间是连在一起的 3. 每个空间有自己的编号,其实位置的编号为 0 ,即数组…

Nuxt3入门:过渡效果(第5节)

你好同学&#xff0c;我是沐爸&#xff0c;欢迎点赞、收藏、评论和关注。 Nuxt 利用 Vue 的 <Transition> 组件在页面和布局之间应用过渡效果。 一、页面过渡效果 你可以启用页面过渡效果&#xff0c;以便对所有页面应用自动过渡效果。 nuxt.config.js export defaul…

冒泡排序——基于Java的实现

简介 冒泡排序&#xff08;Bubble Sort&#xff09;是一种简单的排序算法&#xff0c;适用于小规模数据集。其基本思想是通过重复遍历待排序的数组&#xff0c;比较相邻的元素并交换它们的位置&#xff0c;以此将较大的元素逐步“冒泡”到数组的末尾。算法的名称源于其运行过程…

动手学习RAG: 向量模型

在世界百年未有之变局与个人自暴自弃的间隙中&#xff0c;我们学一点RAG。 RAG是一种独特的应用&#xff0c;“一周写demo&#xff0c;优化搞半年”&#xff0c;我甚至听说它能破解幻术。 为了理解其优化中的关键一环&#xff0c;我们先看下文本向量。文本向量除了是RAG检索的…

# 键盘字母上有下标数字,输入时怎么一键去掉,关闭键盘上的下标数字。‌

键盘字母上有下标数字&#xff0c;输入时怎么一键去掉&#xff0c;关闭键盘上的下标数字。‌ 一、问题描述&#xff1a; 如下图&#xff0c;有的笔记本电脑键盘上&#xff0c;没有数字小键盘&#xff0c;数字小键盘会和字母混和在一起&#xff0c;这样打字时&#xff0c;不容…

AI在医学领域:MASL多模态辅助诊断声带麻痹

声带麻痹&#xff08;Vocal Cord Paralysis, VP&#xff09;&#xff0c;也称为喉瘫痪&#xff0c;是指由于支配声带的神经受损导致声带运动障碍的疾病。这种状况可以是单侧或双侧的&#xff0c;通常由脑部、颈部、胸部的肿瘤、外伤、炎症&#xff0c;以及各种全身疾病引起。这…

复数随机变量(信号)的方差和协方差矩阵的计算

怎么计算复数随机变量的方差和协方差矩阵&#xff1f; 使得其与MATLAB中var函数和cov函数的结果一致。 前言 复信号在信号处理中随处可见&#xff0c;关于复信号&#xff08;复随机变量&#xff09;的方差和协方差矩阵该如何计算呢&#xff1f;本文给出了复信号的方差和协方差矩…

什么是大数据、有什么用以及学习内容

目录 1.什么是大数据&#xff1f; 2.大数据有什么用&#xff1f; 2.1商业与营销&#xff1a; 2.2医疗与健康&#xff1a; 2.3金融服务&#xff1a; 2.4政府与公共服务&#xff1a; 2.5交通与物流&#xff1a; 2.6教育与个性化学习&#xff1a; 3.学习大数据需要学习哪…

C++笔试强训12、13、14

文章目录 笔试强训12一、选择题1-5题6-10题 二、编程题题目一题目二 笔试强训13一、选择题1-5题6-10题 二、编程题题目一题目二 笔试强训14一、选择题1-5题6-10题 二、编程题题目一题目二 笔试强训12 一、选择题 1-5题 引用&#xff1a;是一个别名&#xff0c;与其被引用的实…

认知杂谈54

I I 内容摘要&#xff1a; 这篇内容主要有以下几个要点&#xff1a;首先&#xff0c;沟通不在一个调时可学习人际交往心理学知识、线上课程及关注名师来改善。其次&#xff0c;挑房子、工作、搭档和人生伴侣要谨慎&#xff0c;找心灵相通能共同进步的人。再者&#xff0c;远离…

AI周报(9.1-9.7)

AI应用-Tidal 引领海洋养殖革命 Tidal团队&#xff0c;一个源自Alphabet X的创新项目&#xff0c;今年七月顺利从X实验室毕业&#xff0c;成为一家独立的公司。Tidal正在通过人工智能技术改变海洋养殖&#xff0c;特别是鲑鱼养殖。Tidal的总部位于挪威特隆赫姆&#xff0c;他们…

Java-数据结构-栈和队列-Stack和Queue (o゚▽゚)o

文本目录&#xff1a; ❄️一、栈(Stack)&#xff1a; ▶ 1、栈的概念&#xff1a; ▶ 2、栈的使用和自实现&#xff1a; ☑ 1&#xff09;、Stack(): ☑ 2&#xff09;、push(E e): ☑ 3&#xff09;、empty(): ☑ 4&#xff09;、peek(E e): ☑ 5&#xff09;、pop(E e): …

将添加功能的抽屉剥离,在父组件调用思路

一、新建组件 新建AddRoleEditerDrawer.vue<template><div><el-drawer v-model"dialog" title"添加角色" :before-close"handleClose" direction"rtl" colse"cancelForm"class"demo-drawer" moda…

基于UE5和ROS2的激光雷达+深度RGBD相机小车的仿真指南(五):Blender锥桶建模

前言 本系列教程旨在使用UE5配置一个具备激光雷达深度摄像机的仿真小车&#xff0c;并使用通过跨平台的方式进行ROS2和UE5仿真的通讯&#xff0c;达到小车自主导航的目的。本教程默认有ROS2导航及其gazebo仿真相关方面基础&#xff0c;Nav2相关的学习教程可以参考本人的其他博…

MQ-2烟雾传感器详解(STM32)

目录 一、介绍 二、传感器原理 1.原理图 2.引脚描述 3.工作原理介绍 三、程序设计 main.c文件 mq2.h文件 mq2.c文件 四、实验效果 五、资料获取 项目分享 一、介绍 MQ-2气体传感器是一种常用的气体传感器&#xff0c;用于检测空气中的烟雾浓度。工作原理是基于半导…

App Store最低版本要求汇总

1&#xff0c;自此日期起&#xff1a; 2024 年 4 月 29 日 自 2024 年 4 月 29 日起&#xff0c;上传到 App Store Connect 的 App 必须是使用 Xcode 15 为 iOS 17、iPadOS 17、Apple tvOS 17 或 watchOS 10 构建的 App。将 iOS App 提交至 App Store - Apple Developer 2&…

天然药物化学史话:“四大光谱”在天然产物结构鉴定中的应用-文献精读46

天然药物化学史话&#xff1a;“四大光谱”在天然产物结构鉴定中的应用&#xff0c;天然产物化学及其生物合成必备基础知识~ 摘要 天然产物化学研究在药物研发中起着非常重要的作用&#xff0c;结构研究又是天然产物化学研究中最重要的工作之一。在天然药物化学史话系列文章的…