本文重点介绍平面RRR机械手结构的正运动学方程的算例，这些是工业机器人中经常遇到的。平面RRR机器人运动学建模如下：
机器人模型:
表1三连杆平面臂的DH参数
由于所有关节都是转动型的,对每一个关节都具有相同的定义的齐次变换矩阵结构，即：
则计算正运动学方程得：
[3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】平面RRR机器人正运动学MATLAB计算
news2024/11/24 6:19:55
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